[实用新型]一种机械抓手

说明书

本实用新型涉及机械技术领域，其公开了一种机械抓手，包括抓手模块、第一气缸、第二气缸和第三气缸，所述抓手模块包括夹头座和设置在所述夹头座上的前端夹头，所述夹头座、第一气缸的气缸座、第二气缸的气缸座依次固定连接，且所述第一气缸的活塞杆与所述第二气缸的活塞杆相互背对设置，其中第一气缸的活塞杆的前端通过夹紧机构连接所述前端夹头，所述第二气缸的活塞杆与所述第三气缸的活塞杆同轴对接并连在一起，所述第三气缸的气缸座上固定有导向杆，所述导向杆与所述第三气缸的活塞杆平行且同向设置，所述第二气缸的气缸座上设置有导向孔，所述导向杆穿入所述导向孔中且相互滑动配合。本实用新型的机械抓手重量轻、体积小、结构简单、成本低。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及一种机械抓手。

背景技术

机械抓手在机械的自动控制领域应用较为广泛，其主要用于物件的自动抓取。通常机械抓手包括用于抓手部分和驱动抓手部分进行夹紧或松开作业的执行部分。根据应用的需要，还要使得抓手部分作整体的伸缩移动等动作，以实现相应的功能。

现有技术中具有伸缩移动功能的机械抓手设置有导轨机构，其通过设置有导轨底座和导轨移动座的导轨机构来实现抓手部分的伸缩移动。但是，采用上述导轨机构的机械抓手在使用时存在以下问题：

一是抓手质量过重，增加人员搬运难度，同时也增加了机械手臂取件时的惯性，进而影响全自动取件的精度与安全性，降低机械手臂的使用寿命。

二是由于机械抓手设置有导轨机构，导致其体积较大，从而增加了在安装调试中的难度，且安装精度也不易保证。

三是结构相对较为复杂，从而增加了后期维护的难度。

四是由于设置了导轨机构，其成本偏高。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种机械抓手，旨在克服现有伸缩移动型机械抓手重量重、体积大、结构复杂、成本高的缺陷。具体的技术方案如下：

一种机械抓手，包括依次连接的用于夹持物料的抓手模块、用于操作所述抓手模块进行夹紧或松开的第一气缸、用于控制所述抓手模块整体伸缩移动的第二气缸和第三气缸，所述抓手模块包括夹头座和设置在所述夹头座上的前端夹头，所述夹头座、第一气缸的气缸座、第二气缸的气缸座依次固定连接，且所述第一气缸的活塞杆与所述第二气缸的活塞杆相互背对设置，其中第一气缸的活塞杆的前端通过夹紧机构连接所述前端夹头，所述第二气缸的活塞杆与所述第三气缸的活塞杆同轴对接并连在一起，所述第三气缸的气缸座上固定有导向杆，所述导向杆与所述第三气缸的活塞杆平行且同向设置，所述第二气缸的气缸座上设置有导向孔，所述导向杆穿入所述导向孔中且相互滑动配合。

上述技术方案中，通过在第三气缸的气缸座上固定有导向杆、在第二气缸的气缸座上设置导向孔，使得抓手模块可以整体沿导向杆进行伸缩移动，与现有技术中带有导轨底座和导轨移动座的导轨机构相比较，由于省去了导轨底座和导轨移动座，因此其重量大幅度减轻，体积明显缩小，其一方面方便了搬运，同时又降低了机械手臂取件时的惯性，从而提高了机械抓手全自动取件的精度与安全性，延长了机械抓手的使用寿命；另一方面体积的缩小也方便了机械抓手的安装调试并获得较高的安装精度，同时也有利于机械抓手在较为狭窄的空间内取件，从而增加了机械抓手的应用范围。另外，重量和体积的减少也有利于降低机械抓手的成本。

上述技术方案中，控制抓手模块移动的气缸包括第二气缸、第三气缸，其中第三气缸可用于长行程定距，第二气缸用于短行程定距，两个气缸可分别单独控制，从而增加了伸缩移动操作的灵活性和控制的便利性。

为了增加抓手模块移动的行程，所述导向孔同轴地贯穿至第一气缸的气缸座上。

作为本实用新型的优选方案之一，所述导向杆的数量为2～4根且相对于所述第三气缸的活塞杆中心沿周向间隔均布。

更优选的，所述导向杆的数量为2根。