[实用新型]一种基于机器视觉的自动驾驶系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的自动驾驶系统，其特征在于，包括：工控机（1）、用于对车外环境实时监测的环境监测装置、用于对驾驶员和乘车人员进行生理状态监测的生理监测模块、导航系统以及车辆控制装置；环境监测装置、生理监测模块、导航系统和车辆控制装置分别与工控机（1）通信连接；

环境监测装置包括：环境监测摄像头（2）、长距离毫米波雷达（3）、短距毫米波雷达（4）；

环境监测摄像头（2）设置于车顶的汽车中轴线上，长距离毫米波雷达（3）对称设置于车头中部，短距毫米雷达对称设置于车头端角处；环境监测摄像头（2）、长距离毫米波雷达（3）、短距毫米波雷达（4）分别与工控机（1）通信连接；

生理检测装置包括：驾驶员生理监测摄像头（5）、驾驶员生物电传感器（6）、多个乘车员生理监测摄像头（7）、多个乘车员生物电传感器（8）；

驾驶员生理监测摄像头（5）与主驾驶位相匹配设置于汽车前挡风玻璃上，驾驶员生物电传感器（6）设置于方向盘上；多个乘车员生理监测摄像头（7）设置于汽车前挡风玻璃或座位靠背上，并与汽车内除主驾驶位外的其他座位相匹配设置；多个乘车员生物电传感器（8）相匹配设置于汽车内除主驾驶位外的其他座位上；

驾驶员生理监测摄像头（5）、驾驶员生物电传感器（6）、多个乘车员生理监测摄像头（7）、多个乘车员生物电传感器（8）分别与工控机（1）连接。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的自动驾驶系统，其特征在于，

导航系统包括：GPS定位接收器（9）、惯性传感器（10）；

GPS定位接收器（9）、惯性传感器（10）均设置于汽车上，并分别与工控机（1）连接。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的自动驾驶系统，其特征在于，

长距离毫米波雷达（3）的方位角为0°，并当与轮胎底面的垂直高度小于50CM时，仰角为1.4°—1. 6°；当与轮胎底面的垂直高度大于或等于50CM时，仰角为0°；

短距离毫米波雷达的方位角为0°，并当与轮胎底面的垂直高度小于50CM时，仰角为1.4°—1. 6°；当与轮胎底面的垂直高度大于或等于50CM时，仰角为0°。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的自动驾驶系统，其特征在于，

车辆控制装置包括：CAN卡（11）、CAN总线（12）、电子油门（13）、ESC系统（14）和转向助力系统（15）；

CAN卡（11）设置于工控机（1）中，并通过CAN总线（12）与电子油门（13）、ESC系统（14）、转向助力系统（15）通信连接。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的自动驾驶系统，其特征在于，

车辆控制装置还包括：用于监测汽车速度的速度传感器（16）、用于监测汽车横行和纵向信息的角度传感器（17）；

速度传感器（16）、角度传感器（17）分别设置于汽车上，并与工控机（1）通信连接。

6.根据权利要求4所述的基于机器视觉的自动驾驶系统，其特征在于，

车辆控制装置还包括：用于监测油门踏板踩踏深浅与快慢信息的位置传感器（18）；

位置传感器（18）匹配设置于汽车油门踏板处，并与工控机（1）通信连接。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的自动驾驶系统，其特征在于，

工控机（1）内还有环境分类储存模块，环境分类储存模块内设有环境分类图像；

环境分类图像包括：各类车型车辆尾部图像、除车辆外各环境图像；

车型包括：轿车、跑车、SUV、卡车、货车、公交车、电动车、自行车。