[实用新型]一种基于机器视觉的自动驾驶系统

说明书

本实用新型提供一种基于机器视觉的自动驾驶系统，包括：工控机、用于对车外环境实时监测的环境监测装置、用于对驾驶员和乘车人员进行生理状态监测的生理监测模块、导航系统以及车辆控制装置；环境监测装置、生理监测模块、导航系统和车辆控制装置分别与工控机通信连接；根据驾驶员和车内乘车人员的生理状态智能调节驾驶模式，包括是否自动驾驶、车速等，更加人性化、智能化。

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于机器视觉的自动驾驶系统。

背景技术

随着智能系统的发展和汽车控制系统的发展，自动驾驶及辅助驾驶技术得到了广泛的关注和研究。自动驾驶技术是提升道路交通智能化水平、推动交通运输行业转型升级的重要途径，但是，目前的自动驾驶技术缺乏对车内驾驶员，尤其是车内乘车人员的监测，自动驾驶过程缺乏对乘车人员的人性化考虑，自动驾驶过程可能造成乘车人员的不适，引发意外情况发生。

目前，亟需一种综合考虑驾驶员和车内乘车人员的自动驾驶系统。

发明内容

为了克服上述现有技术中的不足，本实用新型提供一种基于机器视觉的自动驾驶系统，包括：工控机、用于对车外环境实时监测的环境监测装置、用于对驾驶员和乘车人员进行生理状态监测的生理监测模块、导航系统以及车辆控制装置；环境监测装置、生理监测模块、导航系统和车辆控制装置分别与工控机通信连接；

环境监测装置包括：环境监测摄像头、长距离毫米波雷达、短距毫米波雷达；

环境监测摄像头设置于车顶的汽车中轴线上，长距离毫米波雷达对称设置于车头中部，短距毫米雷达对称设置于车头端角处；环境监测摄像头、长距离毫米波雷达、短距毫米波雷达分别与工控机通信连接；

生理检测装置包括：驾驶员生理监测摄像头、驾驶员生物电传感器、多个乘车员生理监测摄像头、多个乘车员生物电传感器；

驾驶员生理监测摄像头与主驾驶位相匹配设置于汽车前挡风玻璃上，驾驶员生物电传感器设置于方向盘上；多个乘车员生理监测摄像头设置于汽车前挡风玻璃或座位靠背上，并与汽车内除主驾驶位外的其他座位相匹配设置；多个乘车员生物电传感器相匹配设置于汽车内除主驾驶位外的其他座位上；

驾驶员生理监测摄像头、驾驶员生物电传感器、多个乘车员生理监测摄像头、多个乘车员生物电传感器分别与工控机连接。

优选的，导航系统包括：GPS定位接收器、惯性传感器；

GPS定位接收器、惯性传感器均设置于汽车上，并分别与工控机连接。

优选的，长距离毫米波雷达的方位角为0°，并当与轮胎底面的垂直高度小于50CM时，仰角为1.4°—1. 6°；当与轮胎底面的垂直高度大于或等于50CM时，仰角为0°；

短距离毫米波雷达的方位角为0°，并当与轮胎底面的垂直高度小于50CM时，仰角为1.4°—1. 6°；当与轮胎底面的垂直高度大于或等于50CM时，仰角为0°。

优选的，车辆控制装置包括：CAN卡、CAN总线、电子油门、ESC系统和转向助力系统；

CAN卡设置于工控机中，并通过CAN总线与电子油门、ESC系统、转向助力系统通信连接。

优选的，车辆控制装置还包括：用于监测汽车速度的速度传感器、用于监测汽车横行和纵向信息的角度传感器；

速度传感器、角度传感器分别设置于汽车上，并与工控机通信连接。

优选的，车辆控制装置还包括：用于监测油门踏板踩踏深浅与快慢信息的位置传感器；

位置传感器匹配设置于汽车油门踏板处，并与工控机通信连接。

优选的，工控机内还有环境分类储存模块，环境分类储存模块内设有环境分类图像；