[实用新型]一种可清洗玻璃边框的幕墙清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种可清洗玻璃边框的幕墙清洗机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有控制单元及与控制单元信号连接的吸附单元、行走单元和清洗单元，清洗单元包括玻璃清洗单元。清洗单元还包括边框清洗单元，边框清洗单元由一至多组固定在机器人本体侧边的清洗模块组成，清洗模块包括用于清洗玻璃边框正面的第一清洗件，第一清洗件在清洗时与玻璃边框的正面挤压接触。本实用新型通过在机器人本体侧边设置边框清洗单元，在机器人横向清洗时，可以对玻璃横框的正面和侧面进行擦洗；在机器人竖向清洗时，可以对玻璃竖框的正面和侧面进行擦洗，清洗效果佳，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种可清洗玻璃边框的幕墙清洗机器人。

背景技术

水洗式幕墙清洗机器人在清洗明框式幕墙玻璃时，清洗完的水会顺着玻璃往下流，造成边框脏污，但是现有的幕墙清洗机器人都没有边框清洗功能，造成边框无法清洗，影响幕墙的整体美观。同时，现有的幕墙清洗机器人大多是通过吸盘吸附在待清洗的玻璃上，玻璃在移动过程中遇到玻璃高低或过胶缝时，由于真空变化，吸附力随之变化，行走轮对玻璃的压力也随之变化，机器人发生走偏，而纠偏需待机器人恢复原状后，因此而造成偏移度与纠偏度的不顺直，造成清洗盲区。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种可清洗玻璃边框并能够直线行走的幕墙清洗机器人，以解决背景技术中所存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种可清洗玻璃边框的幕墙清洗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有控制单元及与所述控制单元信号连接的吸附单元、行走单元和清洗单元，所述的清洗单元包括玻璃清洗单元。所述的清洗单元还包括边框清洗单元，所述的边框清洗单元由一至多组固定在机器人本体侧边的清洗模块组成，所述的清洗模块包括用于清洗玻璃边框正面的第一清洗件，所述第一清洗件在清洗时与玻璃边框的正面挤压接触。

进一步地，所述的第一清洗件为刮板或海绵擦条。

进一步地，所述的清洗模块还包括用于清洗玻璃边框侧面的第二清洗件、用于将所述第一清洗件推向或远离边框正面的第一伸缩装置以及用于将所述第二清洗件推向或远离边框侧面的第二伸缩装置。

其中，所述的第一伸缩装置和第二伸缩装置均为推杆，所述推杆可以是气缸推杆或电动推杆，所述的第二清洗件为刮板或海绵擦条。

进一步地，所述的玻璃清洗单元包括对称设在机器人本体相对两侧的若干组刮板，所述刮板与机器人的行走方向相垂直，每一组刮板在机器人行走方向的前端各设有一根海绵擦条，所述海绵擦条内嵌有给水管。

进一步地，所述的幕墙清洗机器人还包括纠偏单元，所述的纠偏单元与所述控制单元信号连接，所述的纠偏单元包括用于使机器人沿着玻璃横框直线行走的横向纠偏单元和用于使机器人沿着玻璃竖框直线行走的竖向纠偏单元。

其中，所述的横向纠偏单元包括设置在机器人本体侧边且处于同一水平线上的至少两个导向轮，所述导向轮的环面与玻璃幕墙横框的上表面接触。

优选地，所述的导向轮设有两个，两个导向轮中至少有一个连接有用于驱动其旋转的动力装置，所述的动力装置优选电机。

其中，所述的竖向纠偏单元包括角度传感器，所述角度传感所述控制单元信号连接。

进一步地，所述的行走单元包括若干个对称设置在机器人本体两侧的行走轮，每个行走轮分别与行走驱动装置传动连接，所述的吸附单元包括对称设置在机器人本体两侧的若干组滑动式吸盘，同一侧相连两组滑动式吸盘之间设置一个行走轮。