[实用新型]一种上下料手爪

说明书

本实用新型涉及机械手爪领域，尤其涉及一种上下料手爪，包括底座和导轨，导轨上设有滑块，滑块的底部设有第一手爪和第二手爪，底座设有第一传动机构，第一传动机构和第一手爪、第二手爪连接，并驱动第一手爪和第二手爪通过滑块沿着导轨进行滑动，第一手爪上设有第二传动机构，第一手爪设有可转动的第一夹板，第二手爪设有可转动的第二夹板，第一夹板和第二夹板相对设置，第二传动机构与第一夹板连接并驱动第一夹板进行旋转。本实用新型可用于光伏行业的硅块加工，既能完成上下料动作，又能恒速旋转工件以配合磨床的加工，保证加工的精度，降低产品的不合格率。

技术领域

本实用新型涉及机械手爪领域，尤其涉及一种上下料手爪。

背景技术

磨床是一种利用磨具研磨工件，以获得所需之形状、尺寸及精密加工面的工具机。制造业希望通过自动给磨床上料的方式来替代人工提高生产效率，然而在研磨过程中不仅需要夹持工件，并且需要恒速旋转工件以保证精度。利用六轴机械手固然能实现该效果，但是成本太高；现有的一些机械手结构简单，不具有即夹紧又能保持恒速旋转工件的功能。

实用新型内容

本实用新型提供一种上下料手爪，可应用用于光伏行业的硅块加工，既能完成上下料动作，又能恒速旋转工件以配合磨床的加工，保证加工的精度，降低产品的不合格率；本实用新型能满足不同工件的夹紧需求，通过丝杠进行夹紧，同步带轮传动旋转工件。

本实用新型的技术方案是；一种上下料手爪，包括底座以及设于底座下方两侧的导轨，所述导轨上设置有与之配套的滑块，所述滑块的底部设有第一手爪和第二手爪，所述第一手爪和第二手爪分设在底座下方的两端，所述底座设有第一传动机构，所述第一传动机构和第一手爪、第二手爪连接，并驱动第一手爪和第二手爪通过滑块沿着导轨进行滑动，所述第一手爪上设有第二传动机构，所述第一手爪设有可转动的第一夹板，所述第二手爪设有可转动的第二夹板，所述第一夹板和第二夹板相对设置，所述第二传动机构与第一夹板连接并驱动第一夹板进行旋转。

第一传动机构驱动第一手爪和第二手爪通过滑块沿着导轨进行滑动，第一手爪和第二手爪进行靠拢或分开，使第一夹板配合第二夹板对加工件进行进行夹紧或松开。在夹紧状态下，设于第一手爪上的第二传动机构驱动第一夹板进行转动，第一夹板与加工件之间的转动摩擦力带动加工件进行转动，加工件与第二夹板之间的转动摩擦力带动第二夹板转动，实现通过第二传动机构驱动第一夹板与第二夹板之间的加工件可旋转打磨的目的。

进一步，所述底座包括上盖板，所述底座的底部设有槽道，所述底座的一侧固定设有电机安装板，所述第一传动机构包括第一伺服电机、第一同步轮、第一同步带、双向丝杆、丝杆支撑座、丝杆螺帽、丝杆座，所述第一伺服电机通过电机安装板固定在底座的一侧，所述第一同步轮设有两个，所述第一伺服电机的伸出轴与其中一个第一同步轮通过螺钉旋紧连接，另一个第一同步轮与双向丝杆的一端通过螺钉固定连接，两个第一同步轮通过第一同步带进行传动，所述丝杆支撑座设有两个并通过螺栓固定在上盖板的底部的两端，所述双向丝杆设于两个丝杆支撑座之间并固定在槽道正上方，所述丝杆座设有两个并安装在双向丝杆的两端，所述丝杆螺帽通过螺钉固定在丝杆座内与双向丝杆螺纹套接，两个所述丝杆座的底部穿过槽道利用螺栓分别固定在第一手爪和第二手爪的顶部，所述第一手爪和第二手爪的顶部侧边均与滑块固定连接。

启动第一伺服电机，第一伺服电机的伸出轴带动第一同步轮进行转动，两个第一同步轮之间通过第一同步带进行传动，第一同步轮再带动双向丝杆进行转动，由于双向丝杆可实现左螺旋和右螺旋，套接在双向丝杆两端的两个配套的丝杆螺帽可实现相互靠拢或分开，两个丝杆螺帽在双向丝杆的带动下进行相对靠拢或分开，丝杆螺帽带动丝杆座，丝杆座的底部伸出槽道带动第一手爪和第二手爪通过滑块沿着导轨在槽道内进行相对靠拢或分开，使槽道正下方的第一手爪和第二手爪对加工件进行夹紧或松开。