[实用新型]一种机械手及置模桁架机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括安装架、第一缓冲组件、横梁、第一驱动装置和抓手；

所述横梁和所述安装架通过所述第一缓冲组件连接，所述第一缓冲组件用于减少所述横梁对所述安装架的刚性冲击；

所述抓手和所述横梁滑动连接，所述第一驱动装置用于驱动所述抓手沿所述横梁滑动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一缓冲组件包括第一滑轨、第一滑块和两个气缸，所述第一滑轨固定设于所述安装架上，所述第一滑块设于所述第一滑轨上，两个所述气缸分别设于第一滑块的两端，两个所述气缸均伸出时，两个所述气缸将所述第一滑块的位置固定，两个所述气缸中的至少一个缩回时，所述第一滑块在所述第一滑轨上具有可滑动空间；所述横梁和所述第一滑块固定连接。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓手包括固定架、浮动架、第二缓冲组件和夹爪；

所述固定架和所述横梁滑动连接；

所述第二缓冲组件包括滑动销轴和缓冲件，所述滑动销轴的一端和所述浮动架固定连接，所述滑动销轴的另一端穿设于所述固定架上，所述滑动销轴相对于所述固定架可滑动，所述缓冲件的一端和所述浮动架固定连接，所述缓冲件的另一端和所述固定架固定连接；

所述夹爪设于所述浮动架上。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第二缓冲组件还包括滑动轴套，所述滑动轴套和所述固定架过盈配合，所述滑动销轴设于所述滑动轴套内，所述滑动销轴相对于所述滑动轴套可滑动。

5.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述缓冲件为弹性柱塞，所述弹性柱塞的一端和所述浮动架固定连接，所述弹性柱塞的另一端的外圈和所述固定架固定连接。

6.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述夹爪包括第一夹杆和第二夹杆，所述第一夹杆和所述第二夹杆均和所述浮动架滑动连接；

所述抓手还包括第二驱动装置，所述第一夹杆和所述第二夹杆分别和所述第二驱动装置的驱动端连接，所述第二驱动装置用于驱动所述第一夹杆和所述第二夹杆相互靠近或远离。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动装置包括驱动器、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端均和所述驱动器的驱动端连接，所述第一连杆的另一端和所述第一夹杆连接，所述第二连杆的另一端和所述第二夹杆连接。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓手的数量为两个，所述两个抓手分别设于所述横梁的两端；

所述第一驱动装置包括步进电机、第一丝杠和第二丝杠，所述步进电机为双出轴电机，所述步进电机设于所述横梁上，所述第一丝杠的一端和所述步进电机的第一输出端连接，所述第一丝杠的另一端和所述横梁的一端连接，所述第二丝杠的一端和所述步进电机的第二输出端连接，所述第二丝杠的另一端和所述横梁的另一端连接，所述两个抓手分别套设于所述第一丝杠和所述第二丝杠上。

9.一种置模桁架机器人，其特征在于，包括支架以及设于所述支架上的如权利要求1-8中任一项所述的机械手，所述支架包括支撑腿、横杠、连杆和竖杠，所述横杠的数量为两条，两条所述横杠平行设于所述支撑腿上，所述连杆的两端分别和两条所述横杠滑动连接，所述竖杠可滑动设于所述连杆上，且所述竖杠垂直于所述横杠和所述连杆所在的平面设置，所述竖杠沿所述连杆的长度方向可滑动，所述竖杠沿垂直于所述连杆的方向可滑动，所述机械手设于所述竖杠上。

10.如权利要求9所述的置模桁架机器人，其特征在于，还包括与所述竖杠固定连接的第三驱动装置，所述第三驱动装置的驱动端和所述机械手的所述安装架固定连接，所述第三驱动装置用于驱动所述机械手旋转。