[实用新型]一种机械手及置模桁架机器人

说明书

一种机械手，包括安装架、第一第二缓冲组件、横梁、第一驱动装置和抓手；所述横梁和所述安装架通过所述第一第二缓冲组件连接，所述第一第二缓冲组件用于减少所述横梁对所述安装架的刚性冲击；所述抓手和所述横梁滑动连接，所述第一驱动装置用于驱动所述抓手沿所述横梁滑动。上述机械手，第一第二缓冲组件用于减少横梁对安装架的刚性冲击，实现柔性，从而减少机械手在抓取过程中受到的刚性冲击，提高机械手的精度和使用寿命。此外，还提供一种包括上述机械手的置模桁架机器人。

技术领域

本申请涉及机器人制造技术领域，特别是涉及一种机械手及置模桁架机器人。

背景技术

目前的抓手一般采用连杆铰接型式，抓手多为刚性结构，抓手在置模过程中受到冲击时，会遇上刚性接触，只能由抓手整体结构刚性吸收冲击，导致机械手受到刚性冲击，影响精度和使用寿命。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手及置模桁架机器人，解决了传统的抓手整体结构在抓取过程中受刚性冲击的问题，提高抓手的精度和使用寿命。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种机械手，包括安装架、第一缓冲组件、横梁、第一驱动装置和抓手；

所述横梁和所述安装架通过所述第一缓冲组件连接，所述第一缓冲组件用于减少所述横梁对所述安装架的刚性冲击；

所述抓手和所述横梁滑动连接，所述第一驱动装置用于驱动所述抓手沿所述横梁滑动。

优选的，所述第一缓冲组件包括第一滑轨、第一滑块和两个气缸，所述第一滑轨固定设于所述安装架上，所述第一滑块设于所述第一滑轨上，两个所述气缸分别设于第一滑块的两端，两个所述气缸均伸出时，两个所述气缸将所述第一滑块的位置固定，两个所述气缸中的至少一个缩回时，所述第一滑块在所述第一滑轨上具有可滑动空间，所述横梁和所述第一滑块固定连接。

优选的，所述抓手包括固定架、浮动架、第二缓冲组件和夹爪；

所述固定架和所述横梁滑动连接；

所述第二缓冲组件包括滑动销轴和缓冲件，所述滑动销轴的一端和所述浮动架固定连接，所述滑动销轴的另一端穿设于所述固定架上，所述滑动销轴相对于所述固定架可滑动，所述缓冲件的一端和所述浮动架固定连接，所述缓冲件的另一端和所述固定架固定连接；

所述夹爪设于所述浮动架上。

优选的，所述第二缓冲组件还包括滑动轴套，所述滑动轴套和所述固定架过盈配合，所述滑动销轴设于所述滑动轴套内，所述滑动销轴相对于所述滑动轴套可滑动。

优选的，所述缓冲件为弹性柱塞，所述弹性柱塞的一端和所述浮动架固定连接，所述弹性柱塞的另一端的外圈和所述固定架固定连接。

优选的，所述夹爪包括第一夹杆和第二夹杆，所述第一夹杆和所述第二夹杆均和所述浮动架滑动连接；

所述抓手还包括第二驱动装置，所述第一夹杆和所述第二夹杆分别和所述第二驱动装置的驱动端连接，所述第二驱动装置用于驱动所述第一夹杆和所述第二夹杆相互靠近或远离。

优选的，所述第二驱动装置包括驱动器、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端均和所述驱动器的驱动端连接，所述第一连杆的另一端和所述第一夹杆连接，所述第二连杆的另一端和所述第二夹杆连接。

优选的，所述抓手的数量为两个，所述两个抓手分别设于所述横梁的两端；