[实用新型]一种柔性手指六轴工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种柔性手指六轴工业机器人，包括柔性机械臂模块，所述柔性机械臂模块通过连接法兰连接有固定外壳，所述固定外壳底部对称设置有复数个支撑柱，所述支撑柱另一端连接有固定座，所述固定座一端固定安装有推杆电机，所述固定座另一端安装有手指座，所述手指座上安装有可活动的机械指，所述机械指上套有硅胶材质的硅胶套。机械指上套有硅胶材质的硅胶套，柔性高；本申请大大提高机械手的精度同时降低机械手的声音，提高了机械手的防护等级，延长机械手的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机械装置领域，具体涉及一种柔性手指六轴工业机器人。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业。在冲压制件的加工过程中，板料的输送和成型产品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度远不及压力机的冲压速度快，严重影响了压力机的工作效率，降低了压力机的产能。此外，采用人工送料和取件时，工人的劳动强度高而且操作危险性较大，若送料、取件时不小心，很容易引发严重工伤事故，采用机器人送料能够解决上述问题。

目前国内的机械手都普遍存在这样的通病，结构复杂传动效率低下，控制不稳定的特点，精度和强度不足，柔性堪忧。在工业生产中功能比较单一，不能广泛的推广，往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计，这就造成了产品不能批量生产，生产成本增加。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型旨在提供一种精度高、寿命长的柔性手指六轴工业机器人。

为实现该技术目的，本实用新型的方案是：一种柔性手指六轴工业机器人，包括柔性机械臂模块，所述柔性机械臂模块通过连接法兰连接有固定外壳，所述固定外壳底部对称设置有复数个支撑柱，所述支撑柱另一端连接有固定座，所述固定座一端固定安装有推杆电机，所述固定座另一端安装有手指座，所述手指座上安装有可活动的机械指，所述机械指上套有硅胶材质的硅胶套。

作为优选，所述柔性机械臂模块包括：底座电机、腰转座、大臂、臂座、腕关节、关节座、驱动头，所述底座电机上连接有腰转座，所述大臂活动安装在腰转座上，所述大臂通过臂座与腕关节连接，所述腕关节通过关节座与驱动头连接；

作为优选，所述连接法兰上设置有内圈和外圈，所述内圈上对称设置有内螺丝孔，所述外圈上对称设置有外螺丝孔。

作为优选，所述固定座四周各设置有一个连接孔，所述连接孔与支撑柱相对应固定连接。

本实用新型的有益效果，柔性机械臂模块通过连接法兰连接固定外壳，连接法兰上设置有内圈和外圈，可用于固定在不同型号的机械手负载法兰上；采用双臂结构，保证了在高速运行中保证了关节的同心和水平度，运行更平滑和精准；机械指上套有硅胶材质的硅胶套，柔性高；本申请大大提高机械手的精度同时降低机械手的声音，提高了机械手的防护等级，延长机械手的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型柔性机械臂模块的结构示意图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的固定座横截面图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。