[实用新型]一种机器人模块化串联关节

权利要求书

1.一种机器人模块化串联关节，其特征在于：所述机器人模块化串联关节包括关节连接法兰、与所述关节连接法兰连接的关节连接架、与所述关节连接架连接的端盖和关节壳体，以及置于所述关节壳体内的中空电机组件、谐波减速机组件、刹车组件、编码器组件、驱动器组件；

所述谐波减速机组件、刹车组件均与所述中空电机组件连接，所述编码器组件与谐波减速机组件连接，所述中空电机组件、谐波减速机组件、刹车组件、编码器组件均与所述驱动器组件电性连接；

所述关节壳体通过轴承组件与所述关节连接架连接，且所述关节连接架、轴承组件、关节壳体、驱动器组件均设有过线孔，用于侧边走线。

2.根据权利要求1所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述关节连接法兰与关节连接架通过密封组件连接，其中所述密封组件包括内密封圈和外密封圈。

3.根据权利要求1所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述中空电机组件包括电机定子、电机转子、胀紧套和转子轴套，所述电机定子与关节壳体连接。

4.根据权利要求3所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述胀紧套包括内圈与外圈，且所述胀紧套的内圈与外圈的截面均呈楔形。

5.根据权利要求3所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述刹车组件包括刹车电磁铁、刹车固定板、压力弹簧和法兰挡片，所述刹车电磁铁通过所述刹车固定板与关节壳体相连，所述压力弹簧置于所述刹车电磁铁与刹车固定板之间，所述法兰挡片与转子轴套相连，所述胀紧套置于所述转子轴套与法兰挡片之间。

6.根据权利要求5所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述刹车电磁铁的下端设有短轴，所述刹车固定板的底部设有通孔，在系统断电时，所述刹车电磁铁在所述压力弹簧的回复力下其短轴穿过所述刹车固定板的通孔。

7.根据权利要求5所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述编码器组件包括增量式编码器、绝对式编码器和编码器安装座，所述增量式编码器的外壳与关节壳体连接，所述绝对式编码器的本体通过支撑架与所述关节壳体连接，所述增量式编码器的转轴通过所述法兰挡片与转子轴套连接。

8.根据权利要求7所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述谐波减速机组件包括谐波减速机本体、减速机返回轴、减速机输入轴，所述谐波减速机本体与关节壳体相连；所述减速机返回轴依次穿过所述减速机本体、减速机输入轴、法兰挡片、增量式编码器、支撑架，所述减速机返回轴的一端与所述关节连接架的一端连接、另一端与所述绝对式编码器连接，所述电机转子通过所述转子轴套与减速机输入轴连接。

9.根据权利要求1所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述轴承组件包括轴承座辅件、轴承座、滚珠轴承、旋转轴，所述轴承座辅件、轴承座、滚珠轴承、旋转轴均设有过线孔。

10.根据权利要求1所述的机器人模块化串联关节，其特征在于：所述驱动器组件包括驱动安装板和安装在所述驱动安装板上的驱动器，所述驱动器组件与中空电机组件相垂直布置。