[实用新型]一种机器人模块化串联关节

说明书

本实用新型公开一种机器人模块化串联关节，包括关节连接法兰、与关节连接法兰连接的关节连接架、与关节连接架连接的端盖和关节壳体，置于关节壳体内的中空电机组件、谐波减速机组件、刹车组件、编码器组件、驱动器组件；所述谐波减速机组件、刹车组件均与所述中空电机组件连接，所述编码器组件与谐波减速机组件连接，所述中空电机组件、谐波减速机组件、刹车组件、编码器组件均与所述驱动器组件电性连接；关节壳体通过轴承组件与关节连接架连接，且关节连接架、轴承组件、关节壳体、驱动器组件均设有过线孔，用于侧边走线。本实用新型具有结构紧凑、线组磨损低、装配简单、安全性高的特点，可提高机器人在狭窄空间作业的能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人模块化串联关节。

背景技术

随着科技的发展，自动化程度提高，新型产业要求机器人能够实现人机协作，从而实现人类较难达成的精确度，并让人类远离危险的环境或工作，这就要求机器人能感知安全力、具较高的负载自重比。

机器人串联关节结构是机器人的核心组成部件，其性能在整个机器人运动过程中显得尤为重要，具有柔性化、模块化、集成化、安全、灵巧的特点。但是，在机器人技术领域内，还有一些技术问题需要解决，主要包括：1.中空电机安装问题：中空电机的安装方式有热套、冷压、板压以及胶粘等几种，需要控制装配工艺，装配繁琐；2.内部走线方式单一：均为中空电机走线；3.刹车不及时：若电机正在高速转动时，刹车挡片的突点碰到电磁铁挡块时，极易使电磁挡块发生偏移，导致电机无法及时停转。

因此，确有必要设计一款机器人串联关节结构以解决上述问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的实施例提供了一种机器人模块化串联关节，具有结构紧凑、线组磨损低、装配简单、安全性高的特点，可提高机器人在狭窄空间作业的能力。

为实现上述目的，本实用新型采用了一种技术方案：一种机器人模块化串联关节，所述机器人模块化串联关节包括关节连接法兰、与所述关节连接法兰连接的关节连接架、与所述关节连接架连接的端盖和关节壳体，以及置于所述关节壳体内的中空电机组件、谐波减速机组件、刹车组件、编码器组件、驱动器组件；

所述谐波减速机组件、刹车组件均与所述中空电机组件连接，所述编码器组件与谐波减速机组件连接，所述中空电机组件、谐波减速机组件、刹车组件、编码器组件均与所述驱动器组件电性连接；

所述关节壳体通过轴承组件与所述关节连接架连接，且所述关节连接架、轴承组件、关节壳体、驱动器组件均设有过线孔，用于侧边走线。

进一步地，所述关节连接法兰与关节连接架通过密封组件连接，其中所述密封组件包括内密封圈和外密封圈。

进一步地，所述中空电机组件包括电机定子、电机转子、胀紧套和转子轴套，所述电机定子与关节壳体连接。

进一步地，所述胀紧套包括内圈与外圈，且所述胀紧套的内圈与外圈的截面均呈楔形。

进一步地，所述刹车组件包括刹车电磁铁、刹车固定板、压力弹簧和法兰挡片，所述刹车电磁铁通过所述刹车固定板与关节壳体相连，所述压力弹簧置于所述刹车电磁铁与刹车固定板之间，所述法兰挡片与转子轴套相连，所述胀紧套置于所述转子轴套与法兰挡片之间。

进一步地，所述刹车电磁铁的下端设有短轴，所述刹车固定板的底部设有通孔，在系统断电时，所述刹车电磁铁在所述压力弹簧的回复力下其短轴穿过所述刹车固定板的通孔。

进一步地，所述编码器组件包括增量式编码器、绝对式编码器和编码器安装座，所述增量式编码器的外壳与关节壳体连接，所述绝对式编码器的本体通过支撑架与所述关节壳体连接，所述增量式编码器的转轴通过所述法兰挡片与转子轴套连接。