[实用新型]一种协作机械臂转轴安装座

说明书

本实用新型属于协作机械臂技术领域，公开了一种协作机械臂转轴安装座,包括主体和盖体，所述的主体为上部开口的方形盒体，主体的內底部设有用于安装转轴的下轴孔，下轴孔处设有锥形的圆台结构；主体的一个侧壁上设有用于固定电机的座孔，主体侧壁的底部设有固定结构，主体的侧壁面上还设有减重结构和散热结构；所述盖体置于主体上并盖住开口，主体上设有正对轴孔的上轴孔。本实用新型结构简单，制造容易，实用性强；通过座孔和电机座对电机进行稳定，可靠性高；设置连接孔将转轴转动产生的径向力转化为连接孔处的正压力，而不产生剪切力，节省材料，降低了生产成本。

技术领域

本实用新型属于协作机械臂技术领域，具体涉及一种协作机械臂转轴安装座。

背景技术

机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；随着机械臂的伸入研发，其结构和精度均得到极大的改善，已不仅仅在目前的领域应用，还拓展至诸多直接辅助人进行操作的技术领域，甚至能部分代替人的工作，在诸多工业领域，包括敏感环境和复杂环境，协作机械臂的运用能够保护人员、保证生产质量、提高效率和减少设备损坏。例如在AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，协作机械臂能够与AGV配合使用，参与生产自动化的各项工序，例如码垛、分拣、视觉检查等。

当下的协作机械臂要求速度、刚性、工作半径、负荷、定位精度等指标尽可能达到更高的标准，从而能够参与更多领域的工作。协作机械臂一般包括多个工作轴和工作臂，通过相互配合实现多个自由度的协调运转，达到精确控制方向的目的，最终实现操作指令动作。机械臂的每个工作轴和工作臂，均通过安装座进行安装连接和固定，安装座为工作轴和工作臂提供可靠的受力点，才能使工作臂和工作轴稳定可靠地工作。

因此，在本领域为了提高协作机械臂的工作可靠性，对于转轴安装座的要求颇高，需要提出更为合理的技术方案，使得安装座符合需求。

实用新型内容

本实用新型提供了一种协作机械臂转轴安装座，用于内置驱动电机和涡轮蜗杆传动机构，旨在通过安装座对电机和传动机构进行固定，带动协作机械臂低位转轴水平转动；在安装座的作用下，即使将整个机械臂置于运动的平台上，协作机械臂也不会发生倾倒，协作机械臂的水平自由转动也能保证稳定可靠。

为了实现上述效果，本实用新型所采用的技术方案为：

一种协作机械臂转轴安装座，包括主体和盖体。具体地说，所述的主体为上部开口的方形盒体，主体的內底部设有用于安装转轴的下轴孔，下轴孔处设有锥形的圆台结构；主体的一个侧壁上设有用于固定电机的座孔，主体侧壁的底部设有固定结构，主体的侧壁面上还设有减重结构和散热结构；所述盖体置于主体上并盖住开口，主体上设有正对轴孔的上轴孔。

进一步的，座孔用于安装固定电机，针对电机的多级阶梯状头部，座孔的结构可分别进行固定实现提高稳定性的作用。对上述技术方案进行优化，所述的座孔为阶梯孔，包括孔径依次增大且同轴设置的第一级孔、第二级孔和第三极孔，所述第三级孔靠近主体侧壁的外表面，第二级孔位于侧壁内部，第三极孔连通主体内部。一般来讲，第三级孔固定电机的机身，第二级孔用于与电机头部的阶梯状结构配合，第三级孔用于电机转轴通过。

进一步的，座孔的整体长度取决于主体侧壁的厚度，当采用有刷直流电机时，电机的长度较长，其重心位于座孔之外，单凭座孔不能保证连接固定的可靠性。对上述技术方案进行优化，所述座孔的下方设置有电机座，电机座的上表面为下凹的弧面，弧面直径与第三极孔的孔径相同，弧面与第三极孔的空面顺滑连接；电机座的下表面为平面，该下表面与主体的下表面共面。

进一步的，电机的转轴连接延伸轴之后，为了对水平探出的延伸轴进行固定，确保延伸轴转动的平稳，对上述技术方案进行优化，所述主体上与座孔相对的内侧壁面上设有凸台，凸台上设有与座孔同轴的盲孔。