[实用新型]一种驱动轮及一种砌砖机器人

权利要求书

1.一种驱动轮，其特征在于：包括安装板、轮架、轮体、转向机构、避震组件和控制单元，所述轮架设在安装板下方，所述轮体转动安装在所述轮架上，轮体内部设有用于驱动其旋转的动力装置，所述转向机构设于安装板上方，所述轮架顶部固设有一转动轴，所述转动轴穿过所述安装板并可上下活动及沿轴线旋转，转动轴的上端与所述转向机构连接，所述的转向机构与所述控制单元信号连接，所述的避震组件设在所述安装板和轮架之间并呈压缩状态。

2.如权利要求1所述的一种驱动轮，其特征在于：所述安装板上开设有供所述转动轴穿过的通孔，所述通孔的下部设有一轴承孔，所述轴承孔内固定安装轴承，所述安装板的底部设有一轴承固定板，所述轴承的内圈直径与所述转动轴的直径相同。

3.如权利要求1所述的一种驱动轮，其特征在于：所述转向机构包括电机和减速机，所述电机固定安装在所述安装板的顶部，所述减速机与所述转动轴的上部连接并可驱动所述转动轴沿轴线360°旋转，所述电机与所述控制单元信号连接。

4.如权利要求1-3中任一项所述的一种驱动轮，其特征在于：还包括行程控制装置，所述的行程控制装置为编码器，所述编码器与所述控制单元信号连接。

5.如权利要求4所述的一种驱动轮，其特征在于：所述编码器固定安装在轮体侧边。

6.如权利要求1所述的一种驱动轮，其特征在于：所述的避震组件为波纹弹簧，所述的波纹弹簧套设在所述转动轴上。

7.如权利要求6所述的一种驱动轮，其特征在于：所述轮架的顶部设有用于防止所述波纹弹簧过度压缩的保护凸台。

8.如权利要求1所述的一种驱动轮，其特征在于：所述的动力装置为马达。

9.一种砌砖机器人，包括机器人本体、底盘和若干驱动轮，其特征在于：所述的驱动轮为权利要求1-8中任一项所述的驱动轮，所述的机器人本体固定在所述底盘上，若干个驱动轮分别安装于所述底盘底部。

10.如权利要求9所述的一种砌砖机器人，其特征在于：所述的机器人本体包括依次相连的旋转模块、升降模块和砌砖模块，所述的砌砖模块包括机械臂及砌砖夹具，所述的机械臂可在所述升降模块上上下滑动，机械臂以升降模块为轴通过旋转模块实现圆周运动。