[实用新型]一种驱动轮及一种砌砖机器人

说明书

本实用新型公开了一种驱动轮，包括安装板、轮架、轮体、转向机构、避震组件和控制单元。轮架设在安装板下方，轮体转动安装在所述轮架上，轮体内部设有用于驱动其旋转的动力装置。转向机构设于安装板上方，轮架顶部固设有一转动轴，转动轴穿过安装板并可上下活动及沿轴线旋转，转动轴的上端与转向机构连接，转向机构与所述控制单元信号连接。避震组件设在所述安装板和轮架之间并呈压缩状态。本实用新型还公开了一种砌砖机器人，包括机器人本体、底盘和若干驱动轮。通过在驱动轮上设置避震组件，解决了传统驱动轮因地面不平或被架空而出现打滑现象，驱动轮可原地360°旋转并可通过转向机构控制旋转固定角度，驱动轮还同时具备行程控制和刹车功能。

技术领域

本实用新型涉及砌砖设备技术领域，特别涉及一种驱动轮及一种砌砖机器人。

背景技术

砌砖机器人在砌90°墙体时，机器人需要在转角处转弯掉头，由于室内空间狭小，无法运行，因此需要行走轮原地旋转90°。已砌墙体阻碍着相连或邻近墙体砌筑，楼板面不平、毛躁，机器人行走时将出现轮不着地或严重颠簸，影响行走或停止后作业。机器人底盘的规格受到门洞限制，其宽度控制在85cm左右，高度不大于210cm，机器人底盘高度受到满足砌第一皮砖约束，一般不超过35cm（砖高2倍），因此需要一种轮径小、起步快、避震、360°旋转且行程可控的胶轮。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种同时具有避震、360°旋转、行程控制、角度控制和刹车功能且自带动力的多功能驱动轮，用以解决背景技术中所提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种驱动轮，包括安装板、轮架、轮体、转向机构、避震组件和控制单元。所述轮架设在安装板下方，所述轮体转动安装在所述轮架上，轮体内部设有用于驱动其旋转的动力装置。所述转向机构设于安装板上方，所述轮架顶部固设有一转动轴，所述转动轴穿过所述安装板并可上下活动及沿轴线旋转，转动轴的上端与所述转向机构连接，所述的转向机构与所述控制单元信号连接。所述的避震组件设在所述安装板和轮架之间并呈压缩状态。

进一步地，所述安装板上开设有供所述转动轴穿过的通孔，所述通孔的下部设有一轴承孔，所述轴承孔内固定安装轴承，所述安装板的底部设有一轴承固定板，所述轴承的内圈直径与所述转动轴的直径相同。

进一步地，所述转向机构包括电机和减速机，所述电机固定安装在所述安装板的顶部，所述减速机与所述转动轴的上部连接并可驱动所述转动轴沿轴线360°旋转，所述电机与所述控制单元信号连接。由于驱动轮的整体尺寸很小，减速机驱动所述驱动轮360°旋转时只需要很小的操作空间，同时，可以通过控制电机及减速机的转动圈数来实现驱动轮旋转固定角度，以满足机器人在狭小空间内的移动。

进一步地，还包括行程控制装置，所述的行程控制装置为编码器，所述编码器与所述控制单元信号连接。驱动轮行走距离通过编码器控制，刹车可通过控制动力装置实现，也可以通过编码器控制实现。

其中，所述编码器固定安装在轮体侧边。

进一步地，所述的避震装置为波纹弹簧，所述的波纹弹簧套设在所述转动轴上。当地面不平时，驱动轮将力传递给波纹弹簧，波纹弹簧受到底板约束，产生变形，当不平消除后，驱动轮恢复原状，实现避震。

优选地，所述轮架的顶部设有用于防止所述波纹弹簧过度压缩的保护凸台。

优选地，所述的动力装置为马达。

本实用新型还公开了一种砌砖机器人，包括机器人本体、底盘和若干驱动轮，所述的驱动轮为上述所述的驱动轮，所述的机器人本体固定在所述底盘上，若干个驱动轮分别安装于所述底盘底部。

进一步地，所述的机器人本体包括依次相连的旋转模块、升降模块和砌砖模块，所述的砌砖模块包括机械臂及砌砖夹具，所述的机械臂可在所述升降模块上上下滑动，机械臂以升降模块为轴通过旋转模块实现圆周运动。