[实用新型]一种带传动协作机械臂

权利要求书

1.一种带传动协作机械臂,包括底座(1)、设于底座上拥有六自由度的机械臂、设于机械臂末端的末端执行法兰(9)，所述的机械臂包括依次连接的第一机臂(4)、第二机臂(5)、第三机臂(6)、第四机臂(7)和第五机臂(8)；其特征在于：所述底座上设有相对其自身转动的底盘惰轮(3)，所述第一机臂竖直固定在底盘惰轮上，所述底座上设有第一驱动组件(2)，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；所述第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第一机臂上设有第二驱动组件，第二机臂上设有与第二驱动组件连接传动的第二惰轮(504)；所述第三机臂与第二机臂纵向转动连接，第二机臂上设有第三驱动组件，第三机臂上设有与第三驱动组件连接传动的第三惰轮；所述第三机臂包括传动箱(601)，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机(602)，传动箱内设有与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构包括从传动箱前表面伸出的三根同轴设置的输出轴(15)，第四机臂与外层输出轴(1503)固定连接并随轴转动，中层和内层输出轴伸入第四机臂内部并且中层输出轴(1502)通过一级齿轮副与第五机臂连接传动，内层输出轴(1501)通过三级齿轮副与第五机臂上的末端执行法兰连接传动。

2.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第一机臂包括轴向连接的连接部(401)和支撑部(402)，连接部与底盘惰轮固定连接，支撑部包括两个相对设置的支撑板，支撑板上对应设有轴孔。

3.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第一驱动组件包括第一电机(201)和第一驱动滑轮组(202)，第一驱动滑轮组至少包括一个驱动滑轮，驱动滑轮随第一电机转轴转动且第一驱动滑轮组与底盘惰轮连接传动。

4.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第二驱动组件包括第二电机(10)和第二驱动滑轮组(11)，第二驱动滑轮组包括设于第二电机转轴上的驱动滑轮(1101)，及至少一根传动轴(1102)，传动轴上设有两个传动惰轮(1103)；最末一根传动轴上的其中一个传动惰轮与第二惰轮连接传动。

5.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第三驱动组件包括第三电机(12)和第三驱动滑轮组(13)，第三驱动滑轮组包括设于第三电机转轴上的驱动滑轮，及至少一根传动轴，传动轴上设有两个传动惰轮；最末一根传动轴上的其中一个传动惰轮与第三惰轮连接传动。

6.根据权利要求5所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第二机臂包括依次连通的第一壳体(501)、第二壳体(502)和第三壳体(503)；第一壳体与第二机臂的支撑部连接并相对转动，所述第三电机位于第一壳体上，第三驱动组件的传动轴位于第二壳体内，连接第三驱动组件与第三惰轮的传动带位于第三壳体内。

7.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的减速传动机构包括三根输入轴(14)和三根输出轴，三根输入轴分别与一个直流有刷电机的转轴连接，三根输出轴同轴套接且相对转动，每根输入轴分别与一根输出轴通过齿轮副啮合传动。

8.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的减速传动机构包括两根输入轴和三根输出轴，两根输入轴分别与一个直流有刷电机的转轴连接，三根输出轴同轴套接在主轴上且相对转动，内层输出轴与一个直流有刷电机的转轴同轴连接；中层输出轴和外层输出轴分别与一根输入轴通过齿轮副啮合传动。

9.根据权利要求1、7或8所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的一级齿轮副包括设置在中层输出轴上的第一主动锥齿轮(16)和设置在第五机臂上的第一从动锥齿轮(17)，第五机臂通过连接轴与第四机臂转动连接，第一从动锥齿轮与连接轴同轴设置。

10.根据权利要求9所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的三级齿轮副包括设置在内从输出轴上的第二主动锥齿轮(18)、设于第五机臂上的第二从动锥齿轮(19)、设于第五机臂上的第三从动齿轮(20)、设于第五机臂上的第四从动齿轮(21)、设于第五机臂上的第五从动锥齿轮(22)、设于第五机臂上的第六从动锥齿轮(23)；所述的第二从动锥齿轮与第三从动齿轮通过芯轴同轴连接并同步转动，芯轴穿过第一从动锥齿轮的轴心，使第二从动锥齿轮与第一从动锥齿轮同轴相对转动；第六从动锥齿轮与末端执行法兰连接并同步转动。