[实用新型]一种带传动协作机械臂

说明书

本实用新型属于协作机械臂技术领域，公开了一种带传动协作机械臂,包括底座、机械臂、末端执行法兰，机械臂包括依次连接的第一到第五机臂。底座上设有相底盘惰轮，第一机臂固定在底盘惰轮上，底座上设有第一驱动组件，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第三机臂与第二机臂纵向转动连接；第三机臂包括传动箱，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机，传动箱内设有与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构连接第四机臂和第五机臂。本实用新型设置带传动实现多段机臂的自由运动，传动更加平稳可靠；三个直流有刷电机的集中设置，使得机臂的末端自重减小，并提高了机臂末端的工作负载能力。

技术领域

本实用新型属于协作机械臂技术领域，具体涉及一种带传动协作机械臂。

背景技术

机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；随着机械臂的伸入研发，其结构和精度均得到极大的改善，已不仅仅在目前的领域应用，还拓展至诸多直接辅助人进行操作的技术领域，甚至能部分代替人的工作，在诸多工业领域，包括敏感环境和复杂环境，协作机械臂的运用能够保护人员、保证生产质量、提高效率和减少设备损坏。例如在AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，协作机械臂能够与AGV配合使用，参与生产自动化的各项工序，例如码垛、分拣、视觉检查等。

当下的协作机械臂要求速度、刚性、工作半径、负荷、定位精度等指标尽可能达到更高的标准，从而能够参与更多领域的工作。协作机械臂一般包括多个工作轴，通过相互配合实现多个自由度的协调运转，达到精确控制方向的目的，最终实现操作指令动作。

申请号为201210363694.6的中国专利公开了“一种仿人型七自由度机械臂”，该机械臂包含两个肩关节、两个肘关节和三个腕关节。每个关节内部采用机电一体化设计，结构包含失电制动器、旋转摩擦片、传动装置、驱动板、控制板、伺服电机构成。缺点是结构较为复杂，仿人设计使机械臂有一定局限性，工作范围小，外部走线，影响美观和寿命，缺少外壳，人机协作受影响。

申请号为201110333688.1的中国专利公开了“多自由度机械臂模块化关节”，该关节包含两个以上的串联模块。关节一包含动力输入轴并设有第一谐波减速器以及第一离合器；关节二包含与关节一动力输入轴相连的传动轴，该传动轴固连于第一离合器，第二离合器和分动的传动轴相连，且分别和第二谐波减速器相连。所阐述的模块结构复杂，且有部分结构和线缆等裸露在外，整体自重较大，连接方式只有一种，可重构性差，构建的机械臂工作范围小，自由度少，缺乏灵活性，没有制动，不能实现精确控制。

因此，在本领域为了将协作机械臂的多项性能进一步提高，需要提出更为合理的技术方案予以解决。

实用新型内容

本实用新型提供了一种带传动协作机械臂，旨在通过多轴联动，实现更加精确的平稳的控制输出，使协作机械臂的工作精度达到更高的水准，满足更高要求作业水平。

为了实现上述效果，本实用新型所采用的技术方案为：