[实用新型]一种环锭细纱机自动接头机器人

说明书

本实用新型涉及一种环锭细纱机自动接头机器人，其中环锭细纱机自动接头机器人，用于环锭细纱机，包括：机架、用于协作完成环锭细纱机接头动作的右臂组件和左臂组件以及用于寻找环锭细纱机上纱线断头的寻纱头组件，右臂组件上设置有夹纱器组件，左臂组件上设置有抓取定位组件；右臂组件和左臂组件均和机架滑动连接，右臂组件和左臂组件在机架上沿竖直方向往复移动；寻纱头组件固定连接在机架上且位于右臂组件和左臂组件之间；通过本实用新型，实现了从纱锭上拔下纱管寻找断线头的方法，提高找头的可靠性，从而提高接头的总效率；同时，使用的机器人只具有两条可以沿竖直方向灵活运动的机械臂，简化了结构，便于在狭小的接头空间内进行接头操作。

技术领域

本实用新型涉及自动接头设备领域，尤其涉及一种环锭细纱机自动接头机器人。

背景技术

目前，环锭细纱机是纺纱过程中最重要的主机之一，传统上，环锭细纱机细纱断线后采用人工接头，这使得环锭细纱机成为环锭纺中劳动力最为密集的环节，近年来，为提高纺织业自动化水平，业界提出多种自动接头方法及系统，典型代表如中国专利CN107217349A提出的自动接头方法及系统，中国专利CN107217349A公开了一种“自动纱线断裂和纱锭缺陷检测的方法及其用于复原的机器人”，其包含集成了单个纱锭监控系统和运输控制系统的控制系统、运输系统和机器人等组成部分，通过单个纱锭监控系统监控纱线断裂或纱锭缺陷，使用运输控制系统控制运输系统的移动，使用运输系统搭载机器人和纺织材料移动，使用机器人处理纱线断裂或纱锭缺陷，机器人使用四条机械臂进行接头，具体方法为：使用第一条机械臂刹停纱锭，使用第二条机械臂在位于纱锭的纱管上找到断线的线头并夹紧纱线，使用第三条机械臂辅助纱线穿过钢丝圈，使用第四条机械臂将纱线接入牵伸装置。

现有技术中的自动接头方法及系统存在以下问题：

(1)现有技术中的接头方法直接在位于纱锭的纱管上寻找断线的线头，由于纱锭上纱管周围空间有限，这种方法可靠性较低，无法可靠找到线头将导致接头的总效率降低；

(2)现有技术中的接头系统的机器人具有四条机械臂，结构复杂，不利于高效地利用原本已经非常狭窄的接头空间。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种环锭细纱机自动接头机器人，以解决上述技术问题的至少一种。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下，第一方面提供了一种环锭细纱机自动接头机器人，用于环锭细纱机，包括：机架、右臂组件、左臂组件和寻纱头组件，右臂组件上设置有夹纱器组件，左臂组件上设置有抓取定位组件；左臂组件和右臂组件分别上下滑动的设置在机架上，寻纱头组件连接在机架上且位于右臂组件和左臂组件之间；其中，夹纱器组件用于操作刹锭片、操作导纱钩以及夹取纱线断头，抓取定位组件用于从环锭细纱机上取放纱管及操作钢丝圈，寻纱头组件用于寻找纱线的断头及寻找断头时驱动纱管旋转；夹纱器组件和抓取定位组件配合对纱线的断头进行引线依次穿入钢丝圈并穿过导纱钩，并使纱线接入环锭细纱机的牵伸装置。

本实用新型第一方面的有益效果是：通过设置分别和机架滑动连接的左臂组件和右臂组件，实现了右臂组件和左臂组件的分别独立动作，提高了二者动作的灵活度，极大的减少了现有技术中需要四条机械臂才能实现的接线功能的结构复杂度；通过右臂组件和左臂组件均沿着机架竖直方向上移动，实现了接线过程中右臂组件和左臂组件的协调配合，二者运动更加流畅，竖直传动的传动架构简单，占用空间少；通过右臂组件上设置有夹纱器组件且在左臂组件上设置有抓取定位组件，能够快速从纱锭上拔下纱管并寻找断线线头，提高找头的可靠性，从而提高接头的总效率；同时，使用的自动接头机器人只具有两条可以沿竖直方向灵活运动的机械臂，简化了结构，便于在狭小的接头空间内进行接头操作。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。