[实用新型]一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手

权利要求书

1.一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，其特征在于，包括软体驱动器(1)，所述软体驱动器(1)下方设有工作台(2)，所述软体驱动器(1)与工作台(2)配合连接，所述工作台(2)侧壁设有进气管(6)和抽气管(7)，所述进气管(6)和抽气管(7)均与工作台(2)连通，所述工作台(2)下方设有驱动主体，所述驱动主体内部左侧设有驱动气缸(3)，驱动主体内部右侧设有止动气缸(5)，所述驱动气缸(3)与工作台(2)配合连接，所述工作台(2)上表面设有接触气压开关(9)，所述止动气缸(5)与接触气压开关(9)配合连接。

2.根据权利要求1所述的一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，其特征在于，所述工作台(2)包括上支撑板(21)和下支撑板(22)，所述上支撑板(21)和下支撑板(22)固定连接，所述进气管(6)和抽气管(7)均与上支撑板(21)连接，所述接触气压开关(9)设于上支撑板(21)中心处，所述接触气压开关(9)包括内管(92)，所述内管(92)侧壁设有出气嘴(95)，且出气嘴(95)与内管(92)连通，所述内管(92)与进气管(6)连通，内管(92)外侧套接有外管(91)，所述外管(91)与内管(92)滑动连接，外管(91)底部设有第一弹簧(94)，所述第一弹簧(94)顶部与外管(91)底部固定连接，第一弹簧(94)的底端与上支撑板(21)固定连接，所述外管(91)侧壁设有连通管(8)，所述连通管(8)一端与外管(91)连通，另一端与止动气缸(5)配合连接，所述外管(91)顶部设有封盖(93)，所述驱动气缸(3)包括驱动缸体(31)，所述驱动缸体(31)内中轴线处设有驱动杆(32)，所述驱动杆(32)为中空杆，所述下支撑板(22)中部设有第一通孔(227)，所述第一通孔(227)与驱动杆(32)连通，所述下支撑板(22)上表面交错设有两个条形凹槽(221)，所述第一通孔(227)内设有密封板(226)，所述密封板(226)上部设有第二弹簧(225)，所述第二弹簧(225)顶端与上支撑板(21)下表面固定连接，第二弹簧(225)底端与密封板(226)上表面固定连接，所述密封板(226)下部设有第三弹簧(228)，所述第三弹簧(228)底端与驱动杆(32)上表面固定连接，第三弹簧(228)顶端与密封板(226)下表面固定连接，所述驱动杆(32)底部设有圆板(33)，所述圆板(33)与驱动缸体(31)滑动连接，所述圆板(33)外侧设有密封圈(34)，所述驱动缸体(31)底部设有驱动缸体(31)进气管(6)，所述驱动缸体进气管(10)与驱动缸体(31)连通，所述条形凹槽(221)的两端均设有下腔室(222)，且条形凹槽(221)与下腔室(222)连通，所述上支撑板(21)下表面中心对称设有四个上腔室(211)，所述上腔室(211)与下腔室(222)密封连接，所述上腔室(211)与软体驱动器(1)连通，所述止动气缸(5)包括止动缸体(51)，所述止动缸体(51)内设有止动块(53)，所述止动块(53)与止动缸体(51)滑动连接，所述止动块(53)内部设有L型通孔(54)，止动块(53)上表面设有连接杆(52)，所述连接杆(52)为中空杆，连接杆(52)顶端与下支撑板(22)螺纹连接，所述连接杆(52)底端与止动块(53)螺纹连接，且连接杆(52)底端与L型通孔(54)一端连通，所述下支撑板(22)上边部设有第二通孔(223)，所述第二通孔(223)顶端与连通管(8)连通，且第二通孔(223)底端与连接杆(52)连通，所述止动缸体(51)与驱动缸体(31)之间设有挡板(55)，所述挡板(55)中部设有若干定位组件，所述定位组件包括限位凹槽(552)，所述限位凹槽(552)底部设有第三通孔(551)，所述第三通孔(551)与L形通孔(54)另一端连通，所述限位凹槽(552)内设有限位块(553)，所述限位块(553)与限位凹槽(552)滑动连接，所述限位块(553)前端面设有限位杆(554)，所述限位杆(554)外侧设有第四弹簧(555)，所述第四弹簧(555)一端与限位块(553)前端面固定连接，另一端与限位凹槽(552)内壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，其特征在于，所述抽气管(7)与其中一个上腔室(211)连通。