[实用新型]一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手

说明书

本实用新型公开了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，包括软体驱动器，软体驱动器下方设有工作台，软体驱动器与工作台配合连接，工作台侧壁设有进气管和抽气管，进气管和抽气管均与工作台连通，工作台下方设有驱动主体，驱动主体内部左侧设有驱动气缸，驱动主体内部右侧设有止动气缸，驱动气缸与工作台配合连接，工作台上表面设有接触气压开关，止动气缸与接触气压开关配合连接，解决了传统的刚性机器人具有输出力矩大，运动快而精确的特点；针对西红柿等农产品刚性机械手易损伤，柔性机械手输出力不够的问题，本文设计了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手；保证输出力的同时也对农进行了保护。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体为一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手。

背景技术

软体机器人是由柔韧性材质制造而成，高柔韧性，可以大范围的改变自身的形态并且利用自身的柔韧性可以实现对目标物的保护；传统的刚性机器人具有输出力矩大，运动快而精确的特点；针对西红柿等农产品刚性机械手易损伤，柔性机械手输出力不够的问题，本文设计了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手；保证输出力的同时也对农进行了保护。

发明内容

本实用新型目的在于提供一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，包括软体驱动器，所述软体驱动器下方设有工作台，所述软体驱动器与工作台配合连接，所述工作台侧壁设有进气管和抽气管，所述进气管和抽气管均与工作台连通，所述工作台下方设有驱动主体，所述驱动主体内部左侧设有驱动气缸，驱动主体内部右侧设有止动气缸，所述驱动气缸与工作台配合连接，所述工作台上表面设有接触气压开关，所述止动气缸与接触气压开关配合连接。

优选的，所述工作台包括上支撑板和下支撑板，所述上支撑板和下支撑板固定连接，所述进气管和抽气管均与上支撑板连接，所述接触气压开关设于上支撑板中心处，所述接触气压开关包括内管，所述内管侧壁设有出气嘴，且出气嘴与内管连通，所述内管与进气管连通，内管外侧套接有外管，所述外管与内管滑动连接，外管底部设有第一弹簧，所述第一弹簧顶部与外管底部固定连接，第一弹簧的底端与上支撑板固定连接，所述外管侧壁设有连通管，所述连通管一端与外管连通，另一端与止动气缸配合连接，所述外管顶部设有封盖，所述驱动气缸包括驱动缸体，所述驱动缸体内中轴线处设有驱动杆，所述驱动杆为中空杆，所述下支撑板中部设有第一通孔，所述第一通孔与驱动杆连通，所述下支撑板上表面交错设有两个条形凹槽，所述第一通孔内设有密封板，所述密封板上部设有第二弹簧，所述第二弹簧顶端与上支撑板下表面固定连接，第二弹簧底端与密封板上表面固定连接，所述密封板下部设有第三弹簧，所述第三弹簧底端与驱动杆上表面固定连接，第三弹簧顶端与密封板下表面固定连接，所述驱动杆底部设有圆板，所述圆板与驱动缸体滑动连接，所述圆板外侧设有密封圈，所述驱动缸体底部设有驱动缸体进气管，所述驱动缸体进气管与驱动缸体连通，所述条形凹槽的两端均设有下腔室，且条形凹槽与下腔室连通，所述上支撑板下表面中心对称设有四个上腔室，所述上腔室与下腔室密封连接，所述上腔室与软体驱动器连通，所述止动气缸包括止动缸体，所述止动缸体内设有止动块，所述止动块与止动缸体滑动连接，所述止动块内部设有L型通孔，止动块上表面设有连接杆，所述连接杆为中空杆，连接杆顶端与下支撑板螺纹连接，所述连接杆底端与止动块螺纹连接，且连接杆底端与L型通孔一端连通，所述下支撑板上边部设有第二通孔，所述第二通孔顶端与连通管连通，且第二通孔底端与连接杆连通，所述止动缸体与驱动缸体之间设有挡板，所述挡板中部设有若干定位组件，所述定位组件包括限位凹槽，所述限位凹槽底部设有第三通孔，所述第三通孔与L形通孔另一端连通，所述限位凹槽内设有限位块，所述限位块与限位凹槽滑动连接，所述限位块前端面设有限位杆，所述限位杆外侧设有第四弹簧，所述第四弹簧一端与限位块前端面固定连接，另一端与限位凹槽内壁固定连接。

优选的，所述抽气管与其中一个上腔室连通。

优选的，所述连通管为中空管。