[实用新型]一种并联机器人减速器传动方案

说明书

本实用新型涉及一种并联机器人减速器传动方案。静平台作为并联机器人固定基座，电机嵌装于静平台，电机同步带轮与电机轴键连接，行星减速机固定轴与固定座键连接，固定座与静平台螺栓连接，行星减速机输入轴与轴承内孔配合并安装于轴承座内，轴承座与静平台螺栓连接，行星减速机同步带轮与行星减速机输入轴键连接。同步带安装于电机同步带轮和行星减速机同步带轮上。主动臂与行星减速机外壳螺栓连接，从动臂运动链与主动臂球面铰接连接，动平台与从动臂运动链球面铰接连接。本实用新型能够使并联机器人的结构更加紧凑，机器臂的体积更小。

技术领域

本实用新型涉及并联机器人传动技术领域，特别是涉及一种由行星齿轮减速器作为并联机器人减速器的传动方案。

背景技术

并联机器人具有高速、结构刚度强的优点，被广泛应用于分拣和虚拟现实等设备。在传统的并联机器人中，减速器与电机为同轴安装，主动臂与减速器的输出法兰或轴连接，这种传动方案布局，使驱动部分的结构尺寸过大，而且无法有效利用设备内部空间，造成设备体积较大，在一些要求体积小巧的使用场合应用不便。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种新型并联机器人减速器传动方案，有效利用设备内部空间，使并联机器人结构更加紧凑。

本实用新型采用如下技术方案：

一种并联机器人减速器传动方案，包括静平台，电机，行星减速机，电机同步带轮，行星减速机同步带轮，同步带，轴承座，固定座，轴承，主动臂，从动臂运动链，动平台，其特征在于：静平台作为并联机器人固定基座，电机嵌装于静平台，电机同步带轮与电机轴键连接，行星减速机固定轴与固定座键连接，固定座与静平台螺栓连接，行星减速机输入轴与轴承内孔配合并安装于轴承座内，轴承座与静平台螺栓连接，行星减速机同步带轮与行星减速机输入轴键连接，同步带安装于电机同步带轮和行星减速机同步带轮上，主动臂与行星减速机外壳螺栓连接，从动臂运动链与主动臂球面铰接连接，动平台与从动臂运动链球面铰接连接。电机将转矩通过同步带传递给行星减速机，行星减速机外壳作为转动副带动主动臂摆动，通过球面铰接连接与主动臂连接的从动臂随主动臂一起摆动，并带动与其通过球面铰接连接的动平台运动。

采用上述技术方案的本实用新型与现有技术相比，机器臂体积更小，结构更加紧凑。

本实用新型的优选方案是：

行星减速机与电机轴线平行安装于静平台内，主动臂轴所在直线始终垂直于行星减速机轴所在直线；电机与行星减速机通过同步带传递转动，行星减速机轴被固定座固定，使行星减速机外壳发生转动；行星减速机外壳作为转动副带动主动臂摆动，主动臂通过从动臂运动链将运动传递给动平台；行星减速机的输入轴通过轴承进行机械限位。

附图说明：

图1是本实用新型的俯视图

图2是本实用新型的轴侧图

图3是图2中B部放大视图

图4是图1中A-A剖视图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例详述本实用新型：

附图1至附图4中：静平台1、主动臂2、从动臂运动链3、动平台4、电机5、行星减速机6、同步带7、电机同步带轮8、行星减速机同步带轮9、轴承座10、轴承11、固定座12。

静平台1作为并联机器人固定基座，电机5嵌装于静平台1，电机同步带轮8与电机5轴键连接，行星减速机6固定轴与固定座12键连接，固定座12与静平台1螺栓连接，行星减速机6输入轴与轴承11内孔配合并安装于轴承座10内，轴承座10与静平台1螺栓连接，行星减速机同步带轮9与行星减速机6输入轴键连接，同步带7安装于电机同步带轮8和行星减速机同步带轮9上，主动臂2与行星减速机6外壳螺栓连接，从动臂运动链3与主动臂2球面铰接连接，动平台4与从动臂运动链3球面铰接连接。