[实用新型]爬壁机器人有效
| 申请号： | 201821403029.4 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN208731088U | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 许华旸;聂文政;王志超;姜雨 | 申请（专利权）人： | 宁波史河机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐宁;谢斌 |
| 地址： | 315200 浙江省宁波*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 爬壁 支架 爬壁机器人 工作表面 驱动装置 非平面 行走轮 曲率 本实用新型 机动性能 技术难点 爬壁机器 第一端 有效地 攀爬 外周 吸附 灵活 | ||
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：
弹性体(1)；
爬壁支架(2)，至少两个所述爬壁支架(2)分布于所述弹性体(1)的外周，且所述爬壁支架(2)的第一端与所述弹性体(1)连接；
驱动装置(4)，每一所述爬壁支架(2)上均设置一所述驱动装置(4)；
磁性行走轮(6)，每一所述驱动装置(4)均连接一所述磁性行走轮(6)，所述磁性行走轮(6)用于吸附在工作表面上并在所述工作表面上行走和转向。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁支架(2)为三个，三个所述爬壁支架(2)沿所述弹性体(1)的周向均布在所述弹性体(1)的外周。
3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，还包括中间磁吸附体(3)，所述中间磁吸附体(3)设置在所述弹性体(1)的下部，用于吸附所述工作表面。
4.根据权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于，还包括侧磁吸附体(7)，所述侧磁吸附体(7)设置在每一所述爬壁支架(2)的第二端底部，用于吸附所述工作表面。
5.根据权利要求4所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述中间磁吸附体(3)和所述侧磁吸附体(7)均采用永磁铁。
6.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述磁性行走轮(6)包括随所述驱动装置(4)转动的中心轮(61)和滚动设置在所述中心轮(61)边缘上的若干滚轮(62)，所述滚轮(62)的轴线与所述中心轮(61)的轴线形成设定角度，以使所述磁性行走轮(6)能够沿所述中心轮(61)的轴线方向行走。
7.根据权利要求6所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述中心轮(61)为磁性中心轮。
8.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，还包括磁性轮(5)，与所述驱动装置(4)连接并与所述磁性行走轮(6)同轴连接。
9.根据权利要求8所述的一种爬壁机器人，其特征在于，在所述磁性轮(5)外周设置有若干圈磁环(9)。
10.根据权利要求1到9中任一项所述的一种爬壁机器人，其特征在于，在所述弹性体(1)的上部设置有限位机构(8)，所述限位机构(8)用于限制所述弹性体(1)的形变方向，以限制各所述爬壁支架(2)之间在所述弹性体(1)周向上的相对运动。
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