[实用新型]爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括弹性体(1)、爬壁支架(2)、驱动装置(4)和磁性行走轮(6)，至少两个爬壁支架(2)分布于弹性体(1)的外周，且爬壁支架(2)的第一端与弹性体(1)连接；每一爬壁支架(2)上均设置一驱动装置(4)，每一驱动装置(4)均连接一磁性行走轮(6)，磁性行走轮(6)用于吸附在工作表面上并在工作表面上行走和转向。本实用新型不仅能够实现在非平面的工作表面上灵活攀爬和转向，拥有较高的机械机动性能，而且能够适应较高合理曲率的非平面，有效地解决爬壁机器人不易适应非平面工作环境的技术难点，提高了爬壁机器人的使用效果。

技术领域

本实用新型涉及一种特种机器人，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，特种爬壁机器人的应用逐步兴起，并越来越广泛地应用在核能、船舶、风电、化工、大型容器罐的除锈清洁等检修、保养、维护工作中，解决了以往人工作业存在的工作效率低、企业成本高、工作环境恶劣危险的弊端。

现有的特种爬壁机器人通常包括吸附装置和行走装置，机器人通过吸附装置吸附在工作表面上，并通过行走装置带动机器人在工作表面行走，以使机器人能够对工作表面进行除锈清洁等检修、保养、维护工作。

然而，现有的特种爬壁机器人一般对于平面工作环境都可以使用，但是应用在核能、船舶、风电、化工、大型容器罐时，由于存在大量的非平面工作环境，因此现有的特种爬壁机器人对于非平面工作环境的适应性能还远远不能够达到人们所预期的效果，存在不能在非平面工作环境中灵活转向、曲面适应能力差等重要弊端，由此造成使用效果不佳的问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种爬壁机器人，以提高使用效果。

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括：弹性体；爬壁支架，至少两个所述爬壁支架分布于所述弹性体的外周，且所述爬壁支架的第一端与所述弹性体连接；驱动装置，每一所述爬壁支架上均设置一所述驱动装置；磁性行走轮，每一所述驱动装置均连接一所述磁性行走轮，所述磁性行走轮用于吸附在工作表面上并在所述工作表面上行走和转向。

所述的爬壁机器人，优选的，所述爬壁支架为三个，三个所述爬壁支架沿所述弹性体的周向均布在所述弹性体的外周。

所述的爬壁机器人，优选的，还包括中间磁吸附体，所述中间磁吸附体设置在所述弹性体的下部，用于吸附所述工作表面。

所述的爬壁机器人，优选的，还包括侧磁吸附体，所述侧磁吸附体设置在每一所述爬壁支架的第二端底部，用于吸附所述工作表面。

所述的爬壁机器人，优选的，所述中间磁吸附体和所述侧磁吸附体均采用永磁铁。

所述的爬壁机器人，优选的，所述磁性行走轮包括随所述驱动装置转动的中心轮和滚动设置在所述中心轮边缘上的若干滚轮，所述滚轮的轴线与所述中心轮的轴线形成设定角度，以使所述磁性行走轮能够沿所述中心轮的轴线方向行走。

所述的爬壁机器人，优选的，所述中心轮为磁性中心轮。

所述的爬壁机器人，优选的，还包括磁性轮，与所述驱动装置连接并与所述磁性行走轮同轴连接。

所述的爬壁机器人，优选的，在所述磁性轮外周设置有若干圈磁环。

所述的爬壁机器人，优选的，在所述弹性体的上部设置有限位机构，所述限位机构用于限制所述弹性体的形变方向，以限制各所述爬壁支架之间在所述弹性体周向上的相对运动。