[实用新型]仿生机器人翅膀机构

说明书

本实用新型实施例提出一种仿生机器人翅膀机构，包括翅膀骨架（801）、电机（802）、螺杆（803）、螺母滑块（804）、铰链A（806）、铰链B（807）、伸缩杆（805）、轴承支架（809）及翅膀皮层，其中：翅膀骨架（801）采用平行四杆机构；螺杆（803）的一端与电机（802）固定连接，另一端安装在轴承支架（809）中，电机（802）驱动螺杆（803）转动；螺母滑块（804）一端与铰链A（806）相固定，另一端连接在螺杆（803）上；伸缩杆（805）与翅膀骨架（801）通过球铰链连接，并控制翅膀骨架（801）挥动；铰链B（807）一端与翅膀骨架（801）连接；及翅膀皮层覆盖设在翅膀骨架（801）上。本实用新型实施例克服了自由度少的问题，进而使机器人可以模仿鸟类生物飞行的复杂动作；此外，本实用新型实施例还具有结构稳定，耐疲劳性强，抗风载能力强的优点。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，尤其涉及一种仿生机器人翅膀机构。

背景技术

目前主流的飞行机器人设计方案多为螺旋桨式，对带有翅膀的机器人结构研究较少。螺旋桨式飞行机器人，其底部运动机构以螺旋桨为主，配合伺服电机加精密减速器，机械结构简单。

然而，螺旋桨式飞行机器人机械结构相对比较固定，自由度比较少，难以模仿鸟类生物飞行的复杂动作。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种仿生机器人翅膀机构，以使机器人可以模仿鸟类生物飞行的复杂动作。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提出了一种仿生机器人翅膀机构，包括翅膀骨架801、电机802、螺杆803、螺母滑块804、伸缩杆805、铰链A806、铰链B807、轴承支架809及翅膀皮层，其中：翅膀骨架801采用平行四杆机构；螺杆803的一端与电机802固定连接，另一端安装在轴承支架809中，电机802驱动螺杆803转动；螺母滑块804一端与铰链A806相固定，另一端连接在螺杆803上；伸缩杆805与翅膀骨架801通过球铰链连接，并控制翅膀骨架801挥动；铰链B807一端与翅膀骨架801连接；及翅膀皮层覆盖设在翅膀骨架801上。

进一步地，所述翅膀骨架801采用铬合金的桁架结构。

进一步地，所述伸缩杆805为采用由液压系统驱动的伸缩杆或微型线型致动器驱动的伸缩杆。

进一步地，所述翅膀皮层为两层材料合成，一层采用富有弹性及韧度的聚亚安酯，另一层采用碳纳米电致伸缩材料。

本实用新型实施例通过提出一种仿生机器人翅膀机构，包括翅膀骨架801、电机802、螺杆803、螺母滑块804、铰链A806、铰链B807、伸缩杆805、轴承支架809及翅膀皮层，克服了自由度少的问题，进而使机器人可以模仿鸟类生物飞行的复杂动作；此外，本实用新型实施例还具有结构稳定，耐疲劳性强，抗风载能力强的优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例的应用结构示意图。

图2是本实用新型实施例的一个角度结构示意图。

图3是本实用新型实施例的另一个角度结构示意图。

图4是本实用新型实施例的翅膀骨架结构示意图。

附图标号说明

仿生机器人翅膀机构800

翅膀骨架801

电机802

螺杆803

螺母滑块804

伸缩杆805

铰链A806

铰链B807