[实用新型]自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；

驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；

控制模块，用于控制所述自移动设备；

其特征在于，所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上，所述自移动设备还包括防串扰结构，用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述防串扰结构设于第一超声波传感器和第二超声波传感器之间。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述防串扰结构向壳体前侧延伸不与超声波传感器轴线接触。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述防串扰结构向壳体前侧延伸不超过第一超声波传感器轴线和第二超声波传感器轴线的投影的交叉点。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述防串扰结构位于第一超声波传感器声波发射点和第二超声波传感器声波发射点连线的前侧并向壳体前侧延伸。

6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述防串扰结构包括与超声波传感器轴线成角度设置的止挡壁。

7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述止挡壁包括第一挡壁和第二挡壁，所述第二挡壁与第一挡壁连接且自第一挡壁向壳体前侧延伸，所述第二挡壁在高度方向上的高度逐渐降低。

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述第一挡壁具有顶端，所述第二挡壁具有与第一挡壁连接的上连接端，所述上连接端在高度方向上低于顶端。

9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述防串扰结构包括位于上方的顶面及与顶面平行的位于下方的虚拟平行面，所述上连接端在高度方向上低于顶面，所述第二挡壁具有远离第一挡壁并在高度方向上低于上连接端的下连接端以及连接上连接端和下连接端的连接面，所述连接面与虚拟平行面之间的角度τ的范围是35°-55°。

10.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述防串扰结构包括位于上方的顶面、与顶面平行的位于下方的虚拟平行面以及连接顶面的周壁，所述顶面与周壁共同围成周向及顶面封闭的所述防串扰结构。

11.根据权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波传感器组件从虚拟平行面处朝向顶面方向安装入防串扰结构。

12.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为60°-110°，所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线，所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。

13.根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为70°-90°。

14.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述壳体具有壳体轴线，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为10°-80°，所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线，所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。