[实用新型]自移动设备

说明书

本实用新型涉及一种自移动设备，包括：壳体；壳体上设置有第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上，所述智能割草机还包括防串扰结构，用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收。与现有技术相比，本实用新型通过设置防串扰结构可以阻挡第一超声波传感器及第二超声波传感器相邻位置的收发区域，避免第一超声波传感器及第二超声波传感器相互之间产生信号串扰，保证了近距离障碍物识别的准确性。

技术领域

本实用新型涉及一种自移动设备，尤其涉及一种防信号串扰的自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自移动机器人在一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。

工作区域内通常存在阻碍自移动机器人移动的障碍物，自移动机器人需要具备识别障碍物的功能，进而在遇到障碍物时自动避开或者遇到障碍物前自动避开，特别是靠近自移动机器人的近距离障碍物的避让。

实用新型内容

本实用新型还提供一种能够防信号串扰，提高机器近距离障碍物识别准确性的自移动设备。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种自移动设备，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；

驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；

控制模块，用于控制所述自移动设备；

所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上，所述自移动设备还包括防串扰结构，用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收。

进一步的，所述防串扰结构设于第一超声波传感器和第二超声波传感器之间。

进一步的，所述防串扰结构向壳体前侧延伸不与超声波传感器轴线接触。

进一步的，所述防串扰结构向壳体前侧延伸不超过第一超声波传感器轴线和第二超声波传感器轴线的投影的交叉点。

进一步的，所述防串扰结构位于第一超声波传感器声波发射点和第二超声波传感器声波发射点连线的前侧并向壳体前侧延伸。

进一步的，所述防串扰结构包括与超声波传感器轴线成角度设置的止挡壁。

进一步的，所述止挡壁包括第一挡壁和第二挡壁，所述第二挡壁与第一挡壁连接且自第一挡壁向壳体前侧延伸，所述第二挡壁在高度方向上的高度逐渐降低。

进一步的，所述第一挡壁具有顶端，所述第二挡壁具有与第一挡壁连接的上连接端，所述上连接端在高度方向上低于顶端。

进一步的，所述防串扰结构包括位于上方的顶面及与顶面平行的位于下方的虚拟平行面，所述上连接端在高度方向上低于顶面，所述第二挡壁具有远离第一挡壁并在高度方向上低于上连接端的下连接端以及连接上连接端和下连接端的连接面，所述连接面与虚拟平行面之间的角度τ的范围是35°-55°。