[实用新型]自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体上，用于带动所述壳体移动；

驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；

控制模块，用于控制所述自移动设备；

其特征在于，所述壳体上设置用以识别壳体前方障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述第一轴线和第二轴线从俯视角度上具有投影交点，所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线，所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。

3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述第一轴线与第二轴线投影互成的角度范围为60°-110°。

4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述第一轴线与第二轴线投影互成的角度范围为70°-90°。

5.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述壳体具有壳体轴线，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的投影角度范围为10°-80°。

6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的投影角度范围为25°-55°。

7.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述第一轴线与第二轴线在高度方向上共面。

8.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第二超声波传感器在第二收发区域内接收和发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度布置使得所述第一收发区域和所述第二收发区域部分重叠，从而形成三个检测区域，其中，第一收发区域和第二收发区域相互重叠的部分为第三检测区域，第一收发区域中重叠之外的部分为第一检测区域，第二收发区域中重叠之外的部分为第二检测区域。

9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述第三检测区域至少同时覆盖所述第一收发区域内的部分第一测距盲区和所述第二收发区域内的部分第二测距盲区，所述第一测距盲区为第一超声波传感器发射超声波信号结束后的一段时间的余震，在这个时间段内，超声波回波信号无法与发射的超声波信号区分，所述第二测距盲区为第二超声波传感器发射超声波信号结束后的一段时间的余震，在这个时间段内，超声波回波信号无法与发射的超声波信号区分。

10.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块控制所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器在时间上交替发射超声波，所述控制模块控制所述第一超声波传感器在第一时间段内发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器在第一时间段内接收障碍物回波，所述控制模块控制所述第二超声波传感器在第一时间段之后的第二时间段内发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器在第二时间段内接收障碍物回波。

11.根据权利要求10所述的一种自移动设备，其特征在于，所述控制模块依据所述超声波传感器组件中第一超声波传感器和第二超声波传感器所发射和接收障碍物回波的组合情况，判断障碍物的方位。