[实用新型]自移动设备

说明书

本实用新型涉及一种自移动设备，包括：壳体；移动模块；驱动模块；控制模块；所述壳体上设置用以识别自移动设备前进方向障碍物的超声波传感器组件，所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上。与现有技术相比，本实用新型通过使用超声波传感器实现障碍物的检测，并通过将两个超声波传感器呈角度布置，增大了壳体宽度方向上超声波的覆盖范围，增加了壳体宽度方向障碍物检测的范围。

技术领域

本实用新型涉及一种自移动设备，尤其一种非接触式避障的自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自移动机器人在一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。

工作区域内通常存在阻碍自移动机器人移动的障碍物，自移动机器人需要具备识别障碍物的功能，进而在遇到障碍物时自动避开或者遇到障碍物前自动避开。

在常规技术中，自移动机器人采用接触式避障手段。在该技术中，自移动机器人的机身上设有碰撞传感器，当自移动机器人与障碍物发生碰撞时，碰撞传感器产生碰撞信号，自移动机器人的控制模块接收到碰撞信号，判断自移动机器人的前进方向上存在障碍物，进而控制自移动机器人转向或后退，进行避障。在接触式避障方式下，自移动机器人需要碰撞到障碍物时，才能识别出障碍物。这种方式不仅需要自移动机器人的机身具备较高的碰撞强度，增加了自移动机器人的成本，而且还不能适应一些不适宜发生碰撞的工况。

实用新型内容

本实用新型提供一种能够实现非接触式避障的自移动设备。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种自移动设备，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体上，用于带动所述壳体移动；

驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；

控制模块，用于控制所述自移动设备；

所述壳体上设置用以识别壳体前方障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上。

进一步的，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述第一轴线和第二轴线从俯视角度上具有投影交点，所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线，所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。

进一步的，所述第一轴线与第二轴线投影互成的角度范围为60°-110°。

进一步的，所述第一轴线与第二轴线投影互成的角度范围为70°-90°。

进一步的，所述壳体具有壳体轴线，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的投影角度范围为10°-80°。

进一步的，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的投影角度范围为 25°-55°。

进一步的，所述第一轴线与第二轴线在高度方向上共面。