[实用新型]一种基于ROS系统的全方位移动智能小车

说明书

本实用新型公开了一种基于ROS系统的全方位移动智能小车，包括若干个层叠设置的底盘；下层底盘上安装有若干个万向轮，每个万向轮均连接有电机，下层底盘上还设有控制器、电机驱动板和电池，电池一路通过降压模块与控制器相连、另一路通过稳压模块与电机驱动板相连，控制器与电机驱动板相连，电机驱动板与电机相连；上层底盘安装有开发板、激光雷达和深度摄像头，开发板与激光雷达、深度摄像头、控制器相连。本实用新型通过这一整套ROS小车平台的搭建，满足ROS机器人操作系统平台的各项要求。

技术领域

本实用新型涉及小车控制技术领域，具体涉及一种基于ROS系统的全方位移动智能小车。

背景技术

目前国内ROS开发平台种类非常有限，并且成本较高，不利于人们进行ROS系统的学习和使用。特别是对于经费不足的高校，学生只能从书本上学习理论或者在电脑上进行仿真，自主创造设计难度非常大，导致学生不知其所以然，非常不利于学生完善地学习。

发明内容

发明目的：针对现有技术的不足，本实用新型提供一种基于ROS系统的全方位移动智能小车，满足运动控制系统的方便性，实现了简单高效的运动控制。

技术方案：本实用新型所述的基于ROS系统的全方位移动智能小车，包括若干个层叠设置的底盘；下层底盘上安装有若干个万向轮，每个万向轮均连接有电机，下层底盘上还设有控制器、电机驱动板和电池，电池一路通过降压模块与控制器相连、另一路通过稳压模块与电机驱动板相连，控制器与电机驱动板相连，电机驱动板与电机相连；上层底盘安装有开发板、激光雷达和深度摄像头，开发板与激光雷达、深度摄像头、控制器相连。

进一步地，所述底盘为铝合金圆形底盘。

进一步地，所述底盘为3个。

进一步地，所述底板之间均设有激光雷达和深度摄像头，激光雷达和深度摄像头与开发板相连。

进一步地，每个所述电机上均安装有光电编码器。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点：本实用新型通过这一整套ROS小车平台的搭建，满足ROS机器人操作系统平台的各项要求，减少了高校的教学成本，提高了教学效率，让学生可以亲自实践，不必纠结于书本原理和电脑仿真。可以先将一些ROS功能，例如slam、导航、跟随等功能先运行起来，不但提高了学生对ROS的直观认知，而且大大提高其学习热情和学习效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2 为全方位移动智能小车上层结构；

图3 为全方位移动智能小车下层结构；

图4为电机调速控制流程图；

图5为全方位移动智能小车工作原理；

图中：1、底盘，2、控制器，3、电池，4、电机驱动板，5、电机，6、万向轮，7、激光雷达，8、深度摄像头，9、开发板。

具体实施方式

下面通过附图对本实用新型技术方案进行详细说明。

实施例1：如图1至图5所示的基于ROS系统的全方位移动智能小车，包括电机*3，控制器，电机驱动板，500线光电编码器*3，三轴加速度器，三轴陀螺仪，蓝牙模块，OLED显示器，100mm万向轮*3，电池，铝合金圆形底盘3个，激光雷达，深度摄像头，开发板组成；电机采用MD36直流电机，控制器采用STM32F103RC，电机驱动板采用BTN7921驱动器，电池采用5AH22.2V锂电池，开发板采用树莓派3B。