[实用新型]取出近视手术中切割角膜的机械装置

说明书

本实用新型公开了取出近视手术中切割角膜的机械装置，包括驱动线以及依次连接的绕线装置、驱动装置、支撑板、关节段和夹持组件，关节段包括若干个依次球铰接的关节单元，在关节单元上设置有主通孔和导线孔；关节段首端固定在支撑板上，关节段末端与夹持组件连接；驱动线分为头部驱动线和关节驱动线，驱动线的一端固定在一个绕线装置上，关节驱动线的另一端依次穿过各个关节单元上的导线孔后固定在关节段的尾端。本实用新型消除了现有技术中的缺陷，还获得了可控方向多个、装配简单、使用周期长、工作精准的优点。

技术领域

本实用新型涉及医疗领域，具体涉及取出近视手术中切割角膜的机械装置。

背景技术

医疗机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，不仅可以协助医生完成手术部位的精确定位，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度和质量，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本。近年来其研究已经成为机器人应用的新领域，尤其是多功能医疗机器人已经成为医疗机器人发展的一个新方向。

目前，外科手术机器人一般采用主从遥控作业方式。外科手术机器人的使用，有助于提高外科医生手术的精度，解决医生手部的颤抖、疲劳、肌肉神经的反馈，使医生能够在最舒适的状态下进行手术操作，对于提高手术的成功率、减轻患者痛苦具有重要价值。目前已成功用在微创外科、眼科、骨科等手术中。

飞秒激光眼科近视矫正手术是当前最为流行的近视眼矫正手术技术，通过激光聚焦从眼角膜中切出透镜状的组织，然后将组织取出，从而改变眼角膜的曲率，达到改变视焦距点的移动，从而治愈近视眼和散光。本项目在手术中的具体负责环节是在角膜切割之后将原有组织之间的角膜通过镊状机械结构取出，当前这个过程完全由医师手动完成，由于人体的生理性抖动和长时间手术所需求的集中力，使用精密，稳定的机械方式辅助医生可以极大地改善手术条件，提高手术成功率，同时降低手术难度，使手术的技术成本下降。

现有技术CN201610548724.9的单孔微创蛇形机器人，通过使用两部分预先弯曲的弹性薄片应力应变的叠加，以及由运动机构控制中间部分弹性薄片与外部弹性薄片的相对运动，行成机械臂不同的运动，可以避免多个机械臂之间的干涉，实现预期的运动轨迹。但是其缺点也是非常明显。首先，其运动只能预先规划好，即其运动轨迹根据弹性薄片的形状而定，只能朝特定方形移动，一但机器人安装位置不正确或者病患上的组织部位不便于操作时，急需要重新安装，使用起来及其不便。其次，由于现有技术的运动轨迹由弹性薄片控制，弹性薄片的存在导致运动部件中时刻存在内应力，这对于产品的装配具有极大的难度，降低了产品生产效率、增加了生产成本。更进一步地，现有技术这种结构随着使用次数的增加，弹性薄片本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳，并且由于材料本身性质带来的应力变化将导致其运动精度下降，不利于其作为医疗机器人在手术中的使用。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供取出近视手术中切割角膜的机械装置，解决现有技术中蛇形机器人控制方向单一且只能预设、结构内部因弹性件存在应力而不利于装配以及结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳等问题。本实用新型所设计的取出近视手术中切割角膜的机械装置，设计出了一种新的辅助机构，无需使用弹性部件，因此不会存在随着使用次数的增加，结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳、运动精度下降等不利情况。

本实用新型通过下述技术方案实现：

取出近视手术中切割角膜的机械装置，包括驱动线以及依次连接的绕线装置、驱动装置、支撑板、关节段和夹持组件，所述关节段包括若干个依次球铰接的关节单元，在所述关节单元上设置有主通孔以及偶数个导线孔，所述导线孔的轴线均平行于主通孔的轴线，并沿主通孔的轴线中心对称，且相邻两个关节单元的导线孔一一对应；

位于关节段首端的关节单元固定在支撑板上，位于关节段末端的关节单元与夹持组件连接，所述驱动装置固定在支撑板上，且驱动装置中电机的输出轴与绕线装置连接；