[实用新型]桁架机械手

权利要求书

1.一种桁架机械手，包括桁架(1)和滑移连接在桁架(1)上的机械手臂(2)，机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22)，一级臂(21)与桁架(1)连接，其特征在于：所述二级臂(22)末端设有机械手爪(24)，机械手爪(24)包括转动连接在二级臂(22)末端的转臂(23)，转臂(23)末端固定有爪盘(25)，爪盘(25)的外圆上设有若干个环绕爪盘(25)设置的爪杆(26)，爪杆(26)呈折弯形状设置，其中间位置与爪盘(25)铰接，转臂(23)内设有用于带动爪杆(26)绕铰接点旋转的驱动件(3)，驱动件(3)包括与爪盘(25)同轴心转动连接的驱动盘(39)，以及用于带动驱动盘(39)旋转的主动件(4)，驱动盘(39)呈棘轮形状设置，爪杆(26)末端与驱动盘(39)相互抵接且能够相对滑移。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述爪杆(26)与驱动盘(39)之间设有用于连接爪杆(26)和驱动盘(39)的连接扣(41)，驱动盘(39)外缘设有卡槽(391)，连接扣(41)一端嵌设在卡槽(391)中，另一端与连接爪杆(26)末端铰接。

3.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于：所述驱动件(3)包括设于爪盘(25)中轴线上的主动轴(42)，主动轴(42)穿透驱动盘(39)并与其固定连接，驱动件(3)还包括设于转臂(23)内用于带动主动轴(42)旋转的驱动电机(43)。

4.根据权利要求3所述的桁架机械手，其特征在于：所述驱动电机(43)与主动轴(42)之间通过中间件(5)连接，中间件(5)包括同轴心固定在主动轴(42)上的主动蜗轮(51)，以及转动连接在转臂(23)内的主动蜗杆(52)，主动蜗杆(52)与驱动电机(43)的输出轴之间一体设置。

5.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于：所述驱动盘(39)外圆一体设有若干个关于圆心圆周整列的棘齿(392)，卡槽(391)沿棘齿(392)外斜边分布，且卡槽(391)的长度小于棘齿(392)外斜边长度。

6.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述爪杆(26)包括相互之间呈钝角设置的主动部(261)和从动部(262)，主动部(261)与驱动盘(39)连接，从动部(262)呈弧线形状向爪盘(25)中心方向弯折。

7.根据权利要求6所述的桁架机械手，其特征在于：所述从动部(262)末端铰接有爪座(263)，爪座(263)与从动部(262)之间的旋转角度在-60°～60°之间，爪座(263)底部还设有橡胶材质的座垫(264)，座垫(264)呈锯齿形状设置。