[实用新型]桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种桁架机械手，旨在提供一种具有能够较好地夹持圆盘状零件，提升整体夹持效果，避免工件从机械手上脱落而造成工件损坏，防止产生经济损失的优点的桁架机械手，其技术方案要点是，二级臂末端设有机械手爪，机械手爪包括转动连接在二级臂末端的转臂，转臂末端固定有爪盘，爪盘的外圆上设有若干个环绕爪盘设置的爪杆，爪杆中间固定有滑移杆，滑移杆滑动连接在爪盘上，爪杆与滑移杆均环绕爪盘的圆心设置有若干个，转臂内还设有用于推动滑移杆同步朝向爪盘圆心滑动的驱动件，能够从圆盘周围对其均匀施加压力，从而实现圆形零件的夹持，能够避免工件从机械手上脱落，避免造成工件损坏和经济损失。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种桁架机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支，机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件 (或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

目前，公开号为CN20746626U的中国专利公开了一种焊接机械手，它包括底座和机械手，底座的上端固定连接有支撑杆，支撑杆的侧壁上固定连接有吊臂，吊臂的下端与机械手的上端连接，机械手设置于吊臂远离支撑杆的一端上；

支撑杆的侧壁上固定连接有集气罩，集气罩位于吊臂的正下方，集气罩的侧壁上连接有吸收管，吸收管的上端固定连接有水箱，吸收管内安装有吸气扇，吸气扇设置于吸收管靠近集气罩的一端内，吸收管的顶面安装有多个喷头，喷头设置于吸收管远离集气罩的一端内，喷头与水箱连接，吸收管的底部设有收集槽，且收集槽位于喷头的正下方。

这种焊接机械手虽然能有效的对机械手夹持工件焊接时，能对焊接时产生的废气进行吸收处理，提高焊接机械手的环保性，但是在这种机械手在夹持圆盘形状的工件时较为费力，且夹持效果不好，工件容易从机械手上脱落造成工件的损坏，产生经济损失。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种桁架机械手，其具有能够较好地夹持圆盘状零件，提升整体夹持效果，避免工件从机械手上脱落而造成工件损坏，防止产生经济损失的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：