[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，旨在提供一种可以抓取小零件的机械手，其技术方案要点是，包括爪头，所述爪头上还设有抓取装置，所述抓取装置包括位于爪头上的升降气缸、位于升降气缸出口的转动电机、位于转动电机出口设有折杆、位于折杆顶端设有的支座、两侧与支座铰接的铲料盘及位于折杆外壁且出口与铲料盘尾部铰接的挤压气缸。

技术领域

本实用新型涉及机械手设备领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，公开号为CN107378991A的中国专利公开了一种新型机械手爪夹头，它包括驱动器、动力输出轴、微调螺母、机械手爪、固定栓、夹头，其中：包括驱动器和机械手装置组成，驱动气的动力输出轴固定连接安装左右两个机械手爪，连接处设有一微调螺母，活动套设在动力输出轴上，左右两个机械手爪下端通过固定栓固定安装夹头，驱动器为电机或液压驱动装置，机械手爪、固定栓以及夹头采用高强度钢材。

这种新型机械手爪夹头虽然解决了现有机械爪采用弹簧式机械手传动结构，结构复杂，动力不足，安全隐患大，传动效果差等问题，但是往往对于小型的零件抓取过程较难，爪钩无法较好的抓取小零件，容易出现滑落等情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手，其具有可以有效的将较小的零件取出，减少出现抓手无法抓取小零件情况出现的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械手，包括爪头，所述爪头上还设有抓取装置，所述抓取装置包括位于爪头上的升降气缸、位于升降气缸出口的转动电机、位于转动电机出口设有折杆、位于折杆顶端设有的支座、两侧与支座铰接的铲料盘及位于折杆外壁且出口与铲料盘尾部铰接的挤压气缸。

通过采用上述技术方案，设有的抓取装置可以在转动电机的作用下，带动铲料盘在小零件中进行铲料，同时由于尾部铰接有的挤压气缸可以有效的抬起尾部，从而是的小零件被铲料盘收纳，直至需要放出的时候，可以通过挤压气缸上抬使得铲料盘向下，从而排出铲料盘内的小零件，而在铲料的过程中通过转动电机的旋转作用可以有效的带动铲料盘在零件堆中进行推进，从而铲出较小的零件。

进一步设置：所述铲料盘一侧设有进料口，所述进料口底部设有斜向上的延长板。

通过采用上述技术方案，方便整个铲料盘在零件堆内转动铲料时将零件铲到内部，从而通过升降气缸将整个铲料盘带着零件抬起。

进一步设置：所述铲料盘底部还设有振动器。

通过采用上述技术方案，设有的振动器可以在铲料盘倾倒零件的过程中进行振动，从而将铲料盘内部的较小零件倒出铲料盘减少出现遗留在铲料盘内的情况出现。

进一步设置：所述爪头上还设有位移装置，所述位移装置包括位于爪头一侧设有的支架、位于支架顶端与支架垂直连接的爪臂、位于爪臂上的凹槽、与爪头固定连接且卡入凹槽内的卡块及位于支架顶端与卡块连接的推动气缸。

通过采用上述技术方案，设有的位移装置可以在铲料盘铲到零件过后，通过推动气缸的带动，将铲料盘带到下一个工序当中，从而便于整个零件的运输。

进一步设置：所述铲料盘内壁上还设有电磁继电器。