[实用新型]夹具及具有其的机器人

权利要求书

1.一种夹具，其特征在于，包括：

连接座(10)，所述连接座(10)用于与机器人的机械手臂(80)连接；

抱夹气缸(20)，设置在所述连接座(10)上；

抱夹板(30)，所述抱夹板(30)为两块，两块所述抱夹板(30)的第一端与所述抱夹气缸(20)的活塞杆(21)连接，两块所述抱夹板(30)的第二端之间形成用于夹持工件(70)的夹持空间，两块所述抱夹板(30)在所述活塞杆(21)的驱动下相互靠近或远离，以使两块所述抱夹板(30)的第二端夹紧或松开所述工件(70)。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，两块所述抱夹板(30)沿竖直方向延伸，所述抱夹板(30)的第一端位于所述抱夹板(30)的上端，所述抱夹板(30)的第二端位于所述抱夹板(30)的下端。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述活塞杆(21)包括第一活塞杆(211)和第二活塞杆(212)，所述第一活塞杆(211)和所述第二活塞杆(212)分别沿水平方向可伸缩地设置在所述抱夹气缸(20)的两侧；

其中，所述第一活塞杆(211)和所述第二活塞杆(212)与两块所述抱夹板(30)对应连接以驱动两块所述抱夹板(30)沿水平方向相互靠近或远离。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述抱夹板(30)的第二端设置有与所述工件(70)匹配的夹持端头(31)，所述夹持端头(31)设置在所述抱夹板(30)的内侧壁上；

其中，所述抱夹板(30)通过所述夹持端头(31)与所述工件(70)接触并夹紧。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

推料部件(40)，沿所述抱夹板(30)的延伸方向可移动地设置在两块所述抱夹板(30)之间；

推料气缸(50)，与所述推料部件(40)连接以驱动所述推料部件(40)移动，以在所述抱夹板(30)松开所述工件(70)时将所述工件(70)推送至预设位置。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，两块所述抱夹板(30)以及所述推料气缸(50)均沿竖直方向延伸，所述推料气缸(50)包括：

第一滑块(51)；

气缸体(52)，所述第一滑块(51)沿所述气缸体(52)的延伸方向可滑动地设置以在所述气缸体(52)的驱动下沿竖直方向移动；

其中，所述第一滑块(51)与推料部件(40)连接以驱动所述推料部件(40)沿竖直方向运动，以将所述工件(70)推送至所述预设位置。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述推料部件(40)包括：

推料板(41)，所述推料板(41)的第一端与所述第一滑块(51)连接以在所述第一滑块(51)的带动下沿竖直方向移动；

推杆(42)，所述推杆(42)的一端与所述推料板(41)连接，所述推杆(42)的另一端用于与所述工件(70)接触以将所述工件(70)推送至所述预设位置。

8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述推杆(42)为两根，两根所述推杆(42)沿所述推料板(41)的延伸方向间隔设置。

9.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述推料部件(40)还包括：

平衡柱(43)，沿竖直方向设置在所述连接座(10)上；

其中，所述推料板(41)的第二端可滑动地连接在所述平衡柱(43)上以使所述推料板(41)沿所述平衡柱(43)滑动。

10.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

视觉定位装置(60)，设置在所述连接座(10)上，所述视觉定位装置(60)用于跟随所述连接座(10)移动以确定所述工件(70)放料位置，所述工件(70)在两块所述抱夹板(30)的夹持下移动至所述放料位置时两块抱夹板(30)松开所述工件(70)。