[实用新型]夹具及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种夹具及具有其的机器人。该夹具包括连接座、抱夹气缸和抱夹板，连接座用于与机器人的机械手臂连接；抱夹气缸设置在连接座上；抱夹板为两块，两块抱夹板的第一端与抱夹气缸的活塞杆连接，两块抱夹板的第二端之间形成用于夹持工件的夹持空间，两块抱夹板在活塞杆的驱动下相互靠近或远离，以使两块抱夹板的第二端夹紧或松开工件。从而能够快速、准确地将电器盒夹取并装卸到工装车上。解决了现有技术中在空调器生产过程中采用人工方式装卸电器盒效率较低的问题。

技术领域

本实用新型涉及空调设备领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。

背景技术

在空调器生产过程中，需要将流水线上移动的电器盒快速夹取并放置到工装车上。目前，该工作主要由人工来完成，不仅装卸速度慢，工人劳动强度大，同时，人工装卸容易失误而损坏电器盒上的电子元器件。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以至少解决现有技术中在空调器生产过程中采用人工方式装卸电器盒效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种夹具，包括：连接座，连接座用于与机器人的机械手臂连接；抱夹气缸，设置在连接座上；抱夹板，抱夹板为两块，两块抱夹板的第一端与抱夹气缸的活塞杆连接，两块抱夹板的第二端之间形成用于夹持工件的夹持空间，两块抱夹板在活塞杆的驱动下相互靠近或远离，以使两块抱夹板的第二端夹紧或松开工件。

进一步地，两块抱夹板沿竖直方向延伸，抱夹板的第一端位于抱夹板的上端，抱夹板的第二端位于抱夹板的下端。

进一步地，活塞杆包括第一活塞杆和第二活塞杆，第一活塞杆和第二活塞杆分别沿水平方向可伸缩地设置在抱夹气缸的两侧；其中，第一活塞杆和第二活塞杆与两块抱夹板对应连接以驱动两块抱夹板沿水平方向相互靠近或远离。

进一步地，抱夹板的第二端设置有与工件匹配的夹持端头，夹持端头设置在抱夹板的内侧壁上；其中，抱夹板通过夹持端头与工件接触并夹紧。

进一步地，夹具还包括：推料部件，沿抱夹板的延伸方向可移动地设置在两块抱夹板之间；推料气缸，与推料部件连接以驱动推料部件移动，以在抱夹板松开工件时将工件推送至预设位置。

进一步地，两块抱夹板以及推料气缸均沿竖直方向延伸，推料气缸包括：滑块；气缸体，滑块沿气缸体的延伸方向可滑动地设置以在气缸体的驱动下沿竖直方向移动；其中，滑块与推料部件连接以驱动推料部件沿竖直方向运动，以将工件推送至预设位置。

进一步地，推料部件包括：推料板，推料板的第一端与滑块连接以在滑块的带动下沿竖直方向移动；推杆，推杆的一端与推料板连接，推杆的另一端用于与工件接触以将工件推送至预设位置。

进一步地，推杆为两根，两根推杆沿推料板的延伸方向间隔设置。

进一步地，推料部件还包括：平衡柱，沿竖直方向设置在连接座上；其中，推料板的第二端可滑动地连接在平衡柱上以使推料板沿平衡柱滑动。

进一步地，夹具还包括：视觉定位装置，设置在连接座上，视觉定位装置用于跟随连接座移动以确定工件放料位置，工件在两块抱夹板的夹持下移动至放料位置时两块抱夹板松开工件。

进一步地，连接座上具有连接法兰，连接座通过连接法兰与机器人的机械手臂连接。

根据本实用新型的第二个方面，提供了一种机器人，包括机械手臂和夹具，夹具为上述的夹具，夹具连接在机械手臂上。