[实用新型]一种板材搬运机器人装置

说明书

本实用新型提供了一种板材搬运机器人装置，属于机器人技术领域。本板材搬运机器人装置包括机器人和控制柜，机器人包括机械臂，机器人装置还包括用于放置板材的靠架和物料输送带，机械臂上连接有吸盘架，吸盘架上固定有若干用于吸住板材的真空吸盘，控制柜包括控制器，控制器与机械臂电连接。本板材搬运机器人装置采用机械人进行搬运，且通过控制器控制搬运的移动轨迹，自动化程度高，且在板材搬运过程做，能够很好地控制速度，做到尽量缓慢，防止板材在搬运过程中受到损伤，搬运效率高。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种板材搬运机器人装置。

背景技术

在石材加工过程中，需要将块状的石料进行切片以得到石材大板，切割得到的石材大板需要放到物料输送带上运送至下一工序加工，例如水分烘干、加背网或者补胶等。但是由于石材的质量比较大，在将石材大板放到物料输送带上或者从物料输送带上卸载下来时，都需要耗费大量的人力，装卸效率低；而且采用人工装卸的方式，经常会发生一些碰撞，这样容易损伤石材大板。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供一种板材搬运机器人，它能够提高搬运效率，且使板材的搬运过程中免受损伤。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种板材搬运机器人装置，包括机器人和控制柜，所述机器人包括机械臂，其特征在于，所述机器人装置还包括用于放置板材的靠架和物料输送带，所述机械臂上连接有吸盘架，所述吸盘架上固定有若干用于吸住板材的真空吸盘，所述控制柜包括控制器，所述控制器与所述机械臂电连接。

本板材搬运机器人装置包括机器人和控制柜，机器人包括机械臂，控制器用于控制机械臂的动作，吸盘架上的各真空吸盘由真空站提供负压，工作时，在控制器的控制下，机械臂移动到合适的位置，使吸盘架上的各真空吸盘与待搬运板材相接触，利用真空吸盘将板材自动搬运到物料输送带上或者将板材从物料输送带上卸到靠架上，完成石材加工产线中装卸的工作。本装置采用机械人进行搬运，且通过控制器控制搬运的移动轨迹，自动化程度高，且在板材搬运过程做，能够很好地控制速度，做到尽量缓慢，防止板材在搬运过程中受到损伤，搬运效率高。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述机器人包括机器人底座，所述机器人固定的所述机器人底座上，所述物料输送带位于所述机器人的前方。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述靠架为两个且相对设置，各靠架分别位于所述机器人的一侧。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述靠架的底部固定有搁放板，靠架上还设置有靠架低位传感器和靠架高位传感器，所述靠架低位传感器和靠架高位传感器分别与所述控制器电连接。靠架低位传感器和靠架高位传感器用于检测靠架上是否有板材：若靠架上的低位光电传感器若有信号反馈，则说明靠架上有板材，可抓取未加工板材；若靠架上的低位光电传感器若无信号反馈，则说明靠架上无板材，不可抓取未加工板材或可放置已加工板材；若靠架上高位光电传感器有信号反馈，则说明靠架上已经满板，可抓取未加工板或不可放置已加工板。若靠架上高位光电传感器无信号反馈，则说明靠架上未满板，可进行放置已加工板材。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述物料输送带包括若干相互平行的连杆，各连杆上均套设有若干滚轮，各滚轮均能够绕对应的连杆转动，所述物料输送带上还设置有物料输送带传感器。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述物料输送带包括两个相对设置的竖梁，两个竖梁之间连接有若干横梁，所述横梁之间连接有吸盘架连接法兰。该结构中，通过连接法兰将吸盘架连接在机械臂上。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，各竖梁的底部均设置有若干缓冲支架，各缓冲支架均沿对应竖梁的长度方向均匀分布，各缓冲支架的底部固定有一个所述真空吸盘。