[实用新型]一种气动机械手

权利要求书

1.一种气动机械手，包括连接臂(1)、夹头本体(11)和若干个转动连接在夹头本体(11)上的夹爪(12)，其特征在于：所述夹头本体(11)上设有用于带动夹爪(12)完成夹持的驱动件(2)，夹头本体(11)与连接臂(1)之间设有用以带动夹头本体(11)定角度旋转的连接件(3)，连接件(3)包括设于连接臂(1)内的主动盘(31)和转动连接在连接件(3)上并与夹头本体(11)同轴心固定的从动盘(32)，主动盘(31)上延伸有驱动杆(33)，从动盘(32)上环绕其中心设有若干个驱动槽(34)，驱动槽(34)与驱动杆(33)适配，连接臂(1)内还设有用于带动主动盘(31)旋转的驱动电机(35)，连接臂(1)底部固定安装有气缸安装板，所述气缸安装板底部沿水平方向固定安装有阔型手指气缸，所述阔型手指气缸两端设有活塞杆(4)，所述活塞杆(4)远离阔型手指气缸的一端固定安装有垂直于活塞杆(4)的支板(5)，所述支板(5)远离活塞杆(4)的一面固定安装有连接板(6)，所述连接板(6)底部通过微调机构(7)连接有板状的手抓(8)，所述手抓(8)与支板(5)相互平行。

2.根据权利要求1所述的一种气动机械手，其特征在于：所述主动盘(31)包括圆形的旋转部(311)，从动盘(32)上位于相邻驱动槽(34)之间设有贴合旋转部(311)设置的从动槽(321)，从动槽(321)呈内凹的圆弧形状。

3.根据权利要求2所述的一种气动机械手，其特征在于：所述从动盘(32)通过转轴(36)转动连接在连接臂(1)上，转轴(36)与连接臂(1)之间过盈配合。

4.根据权利要求1所述的一种气动机械手，其特征在于：所述驱动件(2)包括固定在夹头本体(11)上的驱动气缸(21)，驱动气缸(21)的输出轴上固定有连接条(22)，连接条(22)滑动连接在夹头本体(11)内。

5.根据权利要求4所述的一种气动机械手，其特征在于：所述夹爪(12)一端通过铰接轴(24)转动连接在夹头本体(11)内，夹头本体(11)中对称设置有两个形状相同的夹爪(12)。

6.根据权利要求5所述的一种气动机械手，其特征在于：所述夹爪(12)位于夹头本体(11)内的一端设有铰接杆(23)，铰接杆(23)一端转动连接在夹爪(12)上，另一端转动连接在连接条(22)末端。

7.根据权利要求1所述的一种气动机械手，其特征在于：所述夹爪(12)上设有若干个夹头指尖(13)，夹头指尖(13)上设有用于增加摩擦的防滑纹路(131)。

8.根据权利要求1所述的一种气动机械手，其特征在于：微调机构(7)包括位于连接板(6)底部的卡块(701)，所述卡块(701)底部固定安装有L形固定板(702)，所述固定板(702)侧面设有螺孔(703)，所述固定板(702)远离活塞杆(4)的一侧设有内六角螺栓(704)，所述内六角螺栓(704)贯穿固定板(702)连接有螺母(705)，所述内六角螺栓(704)靠近活塞杆(4)的一端设有手抓(8)，所述手抓(8)靠近内六角螺栓(704)的一面设有轴承(706)，所述内六角螺栓(704)通过轴承(706)与手抓(8)转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种气动机械手，其特征在于：所述固定板(702)靠近手抓(8)的一面设有滑槽(707)，所述手抓(8)顶部设有滑块(708)，所述滑块(708)与滑槽(707)滑动连接，所述固定板(702)上设有第一通孔(709)，所述第一通孔(709)内设有滑杆(710)，所述滑杆(710)一端与手抓(8)固定连接。