[实用新型]一种气动机械手

说明书

本实用新型公开了一种气动机械手，旨在提供一种具有结构简单，成本低，能够在若干个固定角度间旋转，使用精准度高的优点的一种气动机械手，其技术方案要点是夹头本体与连接臂之间设有用以带动夹头本体定角度旋转的连接件，连接件包括设于连接臂内的主动盘和转动连接在连接件上并与夹头本体同轴心固定的从动盘，主动盘上延伸有驱动杆，从动盘上环绕其中心设有若干个驱动槽，驱动槽与驱动杆适配，连接臂内还设有用于带动主动盘旋转的驱动电机，这种机械手的整体结构较为简单，且使用普通的电机进行驱动，成本较为简单，同时在机械手的夹持过程中，通过连接件连接的夹头本体不易受到外力作用而旋转，避免了影响机械手的使用精准度。

技术领域

本实用新型涉及机械手爪领域，具体涉及一种气动机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件 (或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

目前，公开号为CN207288692U的中国专利公开了一种冲压件夹取用气动机械手，它包括夹座、导块、螺杆、螺母、夹手、连杆、活塞、气缸，夹座、导块、夹手位于同一水平上，夹座与导块焊接，螺杆贯穿导块、夹手，螺杆与导块、夹手间隙配合，螺杆两端与螺母相啮合，夹手通过连杆与活塞一端活动连接，活塞另一端设在气缸内部，活塞与气缸活动连接，气缸与夹座焊接在一起，导块由本体、导槽、通孔组成，本体为字型，本体设有导槽，导槽的上下两端设有通孔，导槽与夹手间隙配合，夹手设有穿孔，穿孔与通孔直径一致且为同心圆。

这种冲压件夹取用气动机械手虽然通过导槽与夹手间隙配合，大大提高了手爪张开的幅度，扩大使用范围，使用更加灵活，但是气动机械手在使用时需要旋转以改变夹持物体的角度，而旋转角度一般由伺服电机控制，而使用伺服电机的成本较大，不利于气动机械手的扩大使用，且伺服电机受力后容易受到干扰转动，影响机械手的使用精准度。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种气动机械手，其具有结构简单，成本低，能够在若干个固定角度间旋转，使用精准度高的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种气动机械手，包括连接臂、夹头本体和若干个转动连接在夹头本体上的夹爪，夹头本体上设有用于带动夹爪完成夹持的驱动件，夹头本体与连接臂之间设有用以带动夹头本体定角度旋转的连接件，连接件包括设于连接臂内的主动盘和转动连接在连接件上并与夹头本体同轴心固定的从动盘，主动盘上延伸有驱动杆，从动盘上环绕其中心设有若干个驱动槽，驱动槽与驱动杆适配，连接臂内还设有用于带动主动盘旋转的驱动电机。