[实用新型]一种机器人面部结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人面部结构，其特征在于：包括支撑架和嘴部仿真机构，所述支撑架包括底板与后支撑架，底板与后支撑架固定连接；

所述嘴部仿真机构包括上颚部、下颚部、嘴部驱动舵机与嘴部连接臂，所述上颚部固定设置在所述底板上，所述下颚部的内侧固定设置有摆动板，摆动板的顶部设置有水平插轴，所述底板上设置有斜槽，所述水平插轴活动设置在所述斜槽内，所述嘴部驱动舵机固定设置在后支撑架上，所述嘴部连接臂的一端与摆动板的中部铰接，嘴部连接臂的另一端与所述嘴部驱动舵机的舵机摆杆铰接；

所述水平插轴与底板或者后支撑架之间设置有复位件；

所述底板上还设置有抵靠件，抵靠件相对于摆动板设置在远离所述下颚部的一侧，在所述下颚部位于上死点位置时，水平插轴位于斜槽内的上部，并且摆动板与抵靠件之间设置有间隙。

2.根据权利要求1所述的一种机器人面部结构，其特征在于：所述机器人面部结构还包括舌头仿真机构，所述舌头仿真机构包括舌头伸缩机构、舌头驱动舵机、舌头连接臂组件以及回位装置；

所述舌头连接臂组件包括舌头连接臂与舌头触发臂，所述舌头触发臂的中部与所述后支撑架铰接，所述舌头连接臂的一端与舌头驱动舵机的舵机摆杆铰接，舌头连接臂的另一端与舌头触发臂的远离所述舌头伸缩机构的一端铰接，舌头触发臂的靠近所述舌头伸缩机构的一端为触发端；

所述舌头伸缩机构设置在所述下颚部或者摆动板上，所述舌头驱动舵机固定设置在所述后支撑架上，舌头驱动舵机通过舵机摆杆与舌头连接臂组件连接，用以触发舌头伸缩机构的伸缩动作。

3.根据权利要求2所述的一种机器人面部结构，其特征在于：所述舌头伸缩机构包括舌头支撑套与设置在舌头支撑套内的伸缩结构，所述舌头支撑套固定设置在所述下颚部或者摆动板上，所述伸缩结构为菱形伸缩架，菱形伸缩架的中部通过第一竖轴与舌头支撑套连接，菱形伸缩架在远离所述下颚部的一端设置有第二竖轴，菱形伸缩架的另一端设置有活动连接块，所述舌头支撑套上通过第三竖轴可水平转动的设置有拨杆，拨杆的一端配合所述第二竖轴设置有长槽孔，拨杆的另一端为配合所述触发端设置的拨动端；

所述舌头支撑套的前端枢转连接有翘舌部,所述活动连接块的前端设置有用于驱动所述翘舌部转动的铲部。

4.根据权利要求2所述的一种机器人面部结构，其特征在于：所述舌头伸缩机构包括舌头支撑套与设置在舌头支撑套内的伸缩结构，所述舌头支撑套固定设置在所述下颚部或者摆动板上，所述伸缩结构为菱形伸缩架，菱形伸缩架的中部通过第一竖轴与舌头支撑套连接，菱形伸缩架在远离所述下颚部的一端设置有第二竖轴，菱形伸缩架的另一端设置有活动连接块，所述舌头支撑套上通过第三竖轴可水平转动的设置有拨杆，拨杆的一端配合所述第二竖轴设置有长槽孔，拨杆的另一端为配合所述触发端设置的拨动端；

所述活动连接块的前端铰接有翘舌部，所述翘舌部上设置有接触部，所述舌头支撑套上配合所述接触部设置有铲部。

5.根据权利要求1所述的一种机器人面部结构，其特征在于：所述机器人面部结构还包括眼球仿真机构，所述眼球仿真机构包括眼球部、第一眼球左右活动连接臂、第二眼球左右活动连接臂、第三眼球左右活动连接臂、眼球左右活动驱动舵机以及安装板；

所述支撑架包括顶板、中板、中连接杆以及侧连接杆，所述中板固定设置在后支撑架的顶部，顶板通过中连接杆以及侧连接杆与所述中板固定连接，所述侧连接杆对称设置有两个；

所述安装板设置在中连接杆和侧连接杆上，所述眼球左右活动驱动舵机固定设置在安装板上，所述眼球部对称设置有两个，眼球部通过竖直轴与安装板转动连接，竖直轴穿过眼球部的球心，眼球部与所述第一眼球左右活动连接臂固定连接，两侧的第一眼球左右活动连接臂分别与所述第二眼球左右活动连接臂的两端铰接，所述第三眼球左右活动连接臂的一端与所述眼球左右活动驱动舵机的舵机摆杆铰接，第三眼球左右活动连接臂的另一端与所述第二眼球左右活动连接臂的中部铰接。