[实用新型]一种机器人面部结构及机器人

说明书

本实用新型公开的一种机器人面部结构及机器人，包括支撑架和嘴部仿真机构，所述支撑架包括底板与后支撑架，底板与后支撑架固定连接；嘴部仿真机构包括上颚部、下颚部、嘴部驱动舵机与嘴部连接臂，上颚部固定设置在所述底板上，所述下颚部的内侧固定设置有摆动板，摆动板的顶部设置有水平插轴，所述底板上设置有斜槽，所述水平插轴活动设置在所述斜槽内，所述嘴部驱动舵机固定设置在后支撑架上，所述嘴部连接臂的一端与摆动板的中部铰接，嘴部连接臂的另一端与所述嘴部驱动舵机的舵机摆杆铰接。本实用新型的嘴部仿真机构能够精确的模拟人的张嘴以及闭嘴的动作，仿真效果高，能够满足更高的要求，而且整个结构原理简单、易于实现，大大的降低了故障率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种机器人面部结构及机器人。

背景技术

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，仿生机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

为了使仿生机器人更逼真地模拟生物的特点，仿生机器人的通常设置有头部结构，这样能够方便地模拟生物的眨眼、张嘴、转头、低头等动作，而现有的仿生机器人的张嘴动作大多为单纯的开闭动作，用于实现张嘴动作的嘴部仿真机构，一般包括上颚部与下颚部，上下颚部之间通过转轴连接，通过驱动机构促使上下颚部完成开闭嘴的动作，然而对于人类的嘴部结构来说，由于嘴部骨骼的结构特殊性，下颚部相对于上颚部在打开的时候，并不是单纯的围绕固定的转轴进行转动的运动，因而，对于仿生度要求较高的机器人来说，这种简单的结构便无法精确的模拟人的张嘴以及闭嘴的动作，仿真效果有待提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术的不足之处，提供一种机器人面部结构及机器人，从而有效解决现有技术中存在的不足之处。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种机器人面部结构，包括支撑架和嘴部仿真机构，所述支撑架包括底板与后支撑架，底板与后支撑架固定连接；

所述嘴部仿真机构包括上颚部、下颚部、嘴部驱动舵机与嘴部连接臂，所述上颚部固定设置在所述底板上，所述下颚部的内侧固定设置有摆动板，摆动板的顶部设置有水平插轴，所述底板上设置有斜槽，所述水平插轴活动设置在所述斜槽内，所述嘴部驱动舵机固定设置在后支撑架上，所述嘴部连接臂的一端与摆动板的中部铰接，嘴部连接臂的另一端与所述嘴部驱动舵机的舵机摆杆铰接；

所述水平插轴与底板或者后支撑架之间设置有复位件；

所述底板上还设置有抵靠件，抵靠件相对于摆动板设置在远离所述下颚部的一侧，在所述下颚部位于上死点位置时，水平插轴位于斜槽内的上部，并且摆动板与抵靠件之间设置有间隙，在进行张嘴动作的过程中，摆动板初始围绕水平插轴进行转动，在一定转动角度之后，摆动板与抵靠件接触，进而促使水平插轴在斜槽内滑动，完成下颚部的变轨迹运动。

进一步，所述机器人面部结构还包括舌头仿真机构，所述舌头仿真机构包括舌头伸缩机构、舌头驱动舵机、舌头连接臂组件；

所述舌头连接臂组件包括舌头连接臂与舌头触发臂，所述舌头触发臂的中部与所述后支撑架铰接，所述舌头连接臂的一端与舌头驱动舵机的舵机摆杆铰接，舌头连接臂的另一端与舌头触发臂的远离所述舌头伸缩机构的一端铰接，舌头触发臂的靠近所述舌头伸缩机构的一端为触发端；

所述舌头伸缩机构设置在所述下颚部或者摆动板上，所述舌头驱动舵机固定设置在所述后支撑架上，舌头驱动舵机通过舵机摆杆与舌头连接臂组件连接，用以触发舌头伸缩机构的伸缩动作。