[实用新型]一种弹跳机器人

说明书

本实用新型公开了一种弹跳机器人，包括小车，小车包括车架和四个车轮，车架上设置有气动弹跳机构、电控系统、气路系统、电池及四个电机，电池为四个电机提供电力，四个电机分别驱动四个车轮，气动弹跳机构朝车架前端的上方倾斜设置，气动弹跳机构的伸出端能够穿过车架且与地面相互作用，并带动小车向前跳跃。本实用新型结构简单，控制方便，体积小，重量轻，小车采用四驱的方式，便于灵活控制小车的行驶，能够实现小车的原地转向，气动弹跳机构的弹跳准备时间短，而且不存在液压系统漏油的问题，安全、环保。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种弹跳机器人。

背景技术

随着社会地不断进步，传感技术、人工智能以及运动控制技术等高新科技迅速发展，机器人的应用越来越普遍，尤其是适用于复杂地形的智能移动机器人，已在航空、海洋、军事、娱乐、服务等各个领域得到普遍的应用。随着运用领域的逐渐扩大，智能移动机器人面临的运用环境也愈加恶劣，比如在军事侦查、航天事业、海洋开发等领域中面临的地形往往比较险峻，存在各种各样的障碍物及沟壑，甚至存在危险性，这就要求机器人不仅要有高效的处理信息能力、通信能力、自主能力、导航能力等，还要有较强的地面通过能力，自由运动能力和对复杂地形的适应能力。现有的智能移动机器人主要有履带式、车轮式、腿足式、蠕动式等，其中车轮式和履带式只能在相对平坦的地面上运动，遇到高低不平的地形基本无法运动，其他运动形式的机器人虽然具有一定的越障能力，但是复杂的机械结构和大量的关节驱动使得其控制变得非常复杂，遇到较大的障碍物也无法通过。

因此，就出现了具有弹跳运动能力的智能移动机器人，即弹跳机器人，弹跳机器人能够轻松地越过较大的障碍物，甚至能够越过自身尺寸数倍或者数十倍的障碍和沟壑等，有着很强适应能力和很高的工作效率，比如应用在环境恶劣的军事侦查、物资运输、星球探索以及一些救援任务中。目前，现有的小型弹跳机器人大多采用弹簧蓄能的方式实现弹跳，并且弹跳多采用液压或者电机的方式进行驱动，结构复杂，体积大，质量重，而且液压系统还存在漏油的问题。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有弹跳机器人存在的问题，提出一种弹跳机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提出如下技术方案：

一种弹跳机器人，包括小车，小车包括车架和四个车轮，车架上设置有气动弹跳机构、电控系统、气路系统、电池及四个电机，电池为四个电机提供电力，四个电机分别驱动四个车轮，气动弹跳机构朝车架前端的上方倾斜设置，气动弹跳机构的伸出端能够穿过车架且与地面相互作用，并带动小车向前跳跃。

本实用新型的有益效果是：结构简单，控制方便，体积小，重量轻，小车的四个车轮分别由四个电机进行驱动，四驱的方式便于灵活控制小车的行驶，能够实现小车的原地转向，当小车在行驶过程中需要跳跃时，气动弹跳机构的伸出端伸出并与地面相互作用，从而对小车产生朝其行驶方向斜上方的作用力，实现小车向前跳跃，小车跳起后至落地前，气动弹跳机构的伸出端缩回到初始位置，保证小车能够平稳落地，并且能够为第二次弹跳做准备，气动弹跳机构的弹跳准备时间短，而且不存在液压系统漏油的问题，安全、环保。

在一些实施方式中，气动弹跳机构包括气缸、V型安装板及储气罐，V型安装板固定在车架上，气缸倾斜固定在V型安装板上，车架上设置有用于气缸活塞杆的伸出端通过的孔体，气缸活塞杆的伸出端连接有顶头，储气罐与气缸固定连接。在使用时，通过V型安装板便于使气缸倾斜设置，充有高压气体的储气罐能够为弹跳提供足够的动力，减少弹跳准备时间，而且便于进行多次弹跳，顶头便于气缸伸出后更好地与地面相互作用，可靠性更高。

在一些实施方式中，气缸与V型安装板通过第一卡箍连接，储气罐与气缸通过第二卡箍连接，结构简单，连接方便。

在一些实施方式中，V型安装板与车架连接的板面上设置有若干长圆孔，长圆孔的长度方向垂直于孔体。在使用时，通过长圆孔便于调整V型安装板与孔体之间的距离，从而能够对气缸的倾斜角度进行调整。