[实用新型]基于图像识别的可控胶囊式内窥镜诊查系统

说明书

本实用新型提出了一种基于图像识别的可控胶囊内窥镜诊查系统，包括设有磁铁的胶囊式内窥镜、控制单元和控制胶囊内窥镜移动的机械臂，控制单元包括信息接收模块、图像识别模块和磁控制模块；信息接收模块接收胶囊式内窥镜所发送的图像数据信息以及胶囊姿态信息，信息接收模块的图像数据信息输出端连接图像识别模块输入端，图像识别模块根据图像数据信息识别胶囊式内窥镜的位置，其输出端连接至磁控制模块的位置信息输入端；信息接收模块的胶囊姿态信息输出端连接磁控制模块，磁控制模块控制输出端连接机械臂驱动端。该可控胶囊内窥镜诊查系统结构简单，能准确的对胶囊式内窥镜进行位置定位，有助于胶囊式内窥镜更加准确全面的采集图像信息。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种基于图像识别的可控胶囊内窥镜诊查系统。

背景技术

可控胶囊式内窥镜系统是由可控式胶囊内窥镜、磁场控制器和图像记录仪组成，可控式胶囊内窥镜由光学前盖、后壳、磁铁、天线、射频模块、磁感应模块、加速度传感器、信号处理模块、图像采集模块和电池组成。磁场控制台外部结构由诊查床、支撑柱、控制磁铁、可移动机械臂、显示屏幕、可找回功能按键、控制手柄和台车主体组成；电路由控制模块、驱动模块、显示模块、存储模块和电源模块组成。图像记录仪由天线、射频模块、信号处理模块、控制模块、存储模块和电源模块组成。

其工作原理是利用磁效应实现对胶囊的控制，胶囊上的磁感应模块可以感知周围磁场的大小，并将感知到的数据传输控制台，操作人员再根据控制台显示的磁控制相关数据调整操作方式。控制磁铁安装在可移动机械臂上，驱动模块用来驱动可移动机械臂的移动；控制模块用来控制整个系统的运行，包括控制可移动机械臂的移动方向和高度；图像记录仪与胶囊实现通信；显示模块是用来实时显示胶囊拍摄的图片；存储模块用来存储图片数据；电源模块则为整个系统供电。

然而这仍然需要操作人员人为操作控制台的柄去控制可移动机械臂的移动，利用磁效应去控制胶囊在体内的运动，这样就可以有目的性的观察目标区域。但这种方式仍然消耗较多时间，操作人员需要在胶囊停留在胃中的40分钟内全程操作，操作完成后需要下载数据到影像工作站，再读图观察，手动编辑诊断报告，这种方式太繁琐，也太耗时。

为了解决这一问题，目前有提出一种胶囊式内窥镜的控制系统，其申请号为2017112117965，该控制系统包括控制端和机器人本体，机器人本体上固定有用于牵引胶囊式内窥镜的磁铁，控制端根据预设检测位置点参数，利用机器人多轴插补控制算法，生成控制指令，并发送控制指令至机器人本体，机器人本体解析控制指令，得出运动轨迹曲线，并根据运动曲线，自动牵引胶囊式内窥镜至中个预设位置点进行多角度拍摄。该控制系统通过自动牵引胶囊式内窥镜，进行全面扫描，机器人本体自动牵引，长时间运行不公产生疲劳问题，同时根据运动轨迹曲线进行牵引，能避免手动牵引时引入的精度误差。然而由于个体差异原因在对具体位置进行检查，仍然存在检测位置是否准确的问题。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的是提供一种基于图像识别的可控胶囊内窥镜诊查系统。

为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型提供了一种基于图像识别的可控胶囊内窥镜诊查系统，包括设有磁铁的胶囊式内窥镜、控制单元和控制所述胶囊内窥镜移动的机械臂，所述控制单元包括信息接收模块、图像识别模块和磁控制模块；

所述信息接收模块接收所述胶囊式内窥镜所发送的图像数据信息以及胶囊姿态信息，所述信息接收模块的图像数据信息输出端连接所述图像识别模块输入端，所述图像识别模块根据图像数据信息识别所述胶囊式内窥镜的位置，其输出端连接至所述磁控制模块的位置信息输入端；所述信息接收模块的胶囊姿态信息输出端连接所述磁控制模块，所述磁控制模块控制输出端连接所述机械臂驱动端。