[实用新型]一种具有自动识别与追踪功能的三足机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有自动识别与追踪功能的三足机器人。所述三足机器人包括脚件、三角机架、连接件，所述脚件包括第一脚件、第二脚件和第三脚件，所述连接件一端可水平面旋转连接三角机架，另一端可垂直面旋转连接所述脚件，所述三角机架上端设有摄影设备和智能控制设备，所述智能控制设备用于接受摄影信息和智能控制脚件运动。三足机器人通过舵机和舵机连接U型支架可旋转连接三足机器人的脚件和三角机架，实现了三足机器人的灵活移动，多角度和多维度旋转使得机器人具有很好的越障能力，同时三角机架上还设置有摄影设备和智能控制设备，可以对图形信息进行捕捉和精准控制三足机器人运动，同时具备自动识别与自动追踪的功能，本实用新型的三足机器人智能程度高，适用于侦察监测领域，具有很好的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及自动识别和追踪技术领域，更具体地，涉及一种具有自动识别与追踪功能的三足机器人。

背景技术

随着自动化程度的提高，只能机器人的研发日益多样化和智能化，但是现有的多足机器人技术大部分不具有自动识别与追踪功能，智能程度低，而且很多的多足机器人技术仍然以研究其构造与运动方式为主，不具有很好的灵活性和平稳性，在智能检测领域急需一种越障能力好并且能识别与追踪的多足机器人。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有机器人智能化和避障能力的缺陷和不足，提供一种具有自动识别与追踪功能的三足机器人。

本实用新型上述目的通过以下技术方案实现：

一种具有自动识别与追踪功能的三足机器人，包括脚件、三角机架、连接件，所述脚件包括第一脚件、第二脚件和第三脚件，所述连接件一端可水平面旋转连接三角机架，一端可垂直面旋转连接所述脚件，所述三角支架上端设有摄影设备和智能控制设备，所述智能控制设备用于接受摄影信息和智能控制脚件运动。

本实用新型的脚件通过连接件可旋转连接在三角机架上，通过连接件在相对于三角机架的水平面旋转带动脚架绕三角机架在水平面上移动，连接件与脚件连接的一端也为可旋转连接，脚件可以相对于连接件在垂直面上移动，从而实现三足机器人的水平移动和上下摆动。

在具体进行智能识别和追踪功能时，通过摄影设备捕捉具有固定颜色特征的物体，当摄像头正确捕捉之后，摄像头的处理器向智能控制设备发送物体的中心位置信息，利用智能控制设备判断该物体相对于视觉范围中心的偏差，从而发送动作组指令至控制连接件和脚件调动作而移动机器人，如此实现自动识别具有固定颜色特征的物体，并且机器人自动跟踪该物体。

优选地，所述连接件包括第一舵机、第二舵机和舵机连接件，所述第一舵机连接三角机架，所述第二舵机连接所述脚件，所述第一舵机和第二舵机通过舵机连接件连接，所述第二舵机可相对第一舵机上下摆动。

利用两个舵机驱动机器人的一条足，舵机可以实现平面内的移动，通过第一舵机可实现脚件整体在与三角机架平行的水平面移动，实现三足机器人的水平移动；通过舵机连接件实现第一舵机和第二舵机连接，同时控制第二舵机的移动平面与第一舵机的移动平面相垂直，实现三足机器人的上下摆动。

优选地，所述舵机连接件为两个相互垂直连接的U型支架。所述第一U型支架于第一舵机连接，第二U型支架与第一U型支架垂直连接，第二舵机通过电机输出轴与第二U型支架相连接，可相对第二U型支架上下摆动。优选地，所述三角机架为上下两块三角片，分别可拆卸连接在所述连接件的上下端。

更具体地，所述第一舵机的电机轴输出端与下三角片连接，三个第一舵机可分别绕着下三角片进行旋转，实现水平面移动。

优选地，所述智能控制设备包括舵机控制板和单片机。舵机控制板用于为六个舵机提供电源与控制信号，舵机控制板的上方设置了单片机，单片机用于向舵机控制板发送中央控制指令，所述舵机控制板设置在上述上三角片的上表面，在上三角片的上表面设置有两根铜柱，铜柱的上方设置了舵机控制板，通过铜柱支撑所述舵机控制板。更具体地，舵机控制板通过螺钉固定在铜柱的上方。