[实用新型]一种水下坝体清刷机器人

说明书

本实用新型公开了一种坝体清刷机器人，包括机器人载体以及安装于机器人载体上的清洗装置、驱动装置、避障装置和配套控制系统，所述清洗装置为一个双轴伸深水电机，该电机一端伸出轴上设叶轮，另一端伸出轴上设清洗刷；所述叶轮安装于机器人载体上端的圆心凹槽内，叶轮转动时产生的反向推力使机器人贴附于坝体上；所述清洗刷安装于机器人下端，清洗刷转动时清扫坝体上的污垢；该坝体清刷机器人，能够吸附在坝体表面，并对坝体表面自动完成清洗工作，但无需单独设吸附装置，因而结构简单，降低成本，减轻了人员的工作量，提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及一种水下坝体清刷机器人，尤其涉及机械设计、电磁结构和控制方法的配合。

背景技术

当大坝出现裂缝时，水下大坝的修复和加固是非常重要的工作，如果不进行修复，就会出现很大的安全隐患。但是由于深水坝体表面和坝体裂缝处往往堆积了大量的污垢和水生植物，使得坝体表面裂缝的探视和修复存在很大的困难，因此首先对坝体表面进行清洗是非常必要的工作。

在以往对水下坝体表面进行清洗的工作中，往往都是由工作人员直接操作清刷机器对坝体进行清洗，这样浪费了大量的人力和物力，成本高，效率低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种水下坝体清刷机器人，能够自动完成坝体的水下清洗工作，减轻人员的工作量，降低成本，提高工作效率。

本实用新型的水下坝体清刷机器人，包括机器人载体以及安装于机器人载体上的清洗装置、驱动装置、避障装置和配套控制系统，所述机器人载体上设履带；所述清洗装置为一个双轴伸深水电机，该电机一端伸出轴上设叶轮，另一端伸出轴上设清洗刷；所述双轴伸深水电机设充油阀、前端盖密封、后端盖密封和轴动密封；所述叶轮安装于机器人载体上端设置的圆形凹槽内，叶轮转动时产生的反向推力使机器人贴附于坝体上；所述清洗刷安装于机器人载体下端，清洗刷转动时清扫坝体上的污垢。

进一步，所述控制系统设有内置程序，并与驱动装置和避障装置相连。

进一步，所述避障装置的输出口连接在控制系统的单片机上；所述避障装置的四个红外探头均匀安装在机器人载体前端。

进一步，所述机器人载体上的车轮驱动电机均采用普通深水电机；所述车轮驱动电机经电机驱动模块与控制系统的单片机相连。

进一步，所述控制系统的单片机上连接wife模块；所述wife模块经无线信号与手机或电脑相连。

进一步，所述机器人载体前端设摄像头。

本实用新型的增益效果为：本实用新型的水下坝体清刷机器人，无需单独设吸附装置，仅靠一个电机就完成了清洗和吸附两个功能，使得机器人结构简单，降低了成本；机器人载体的车轮上设履带，使得机器人的移动不受地形限制；机器人载体前端设有避障装置，使得机器人能够自动躲避障碍物，并自动完成对水下坝体的清洗，节省了大量的人力和物力，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图中：1-机器人载体、2-叶轮、3-摄像头、4-红外探头、5-车轮、6-履带、7-圆形凹槽。

图2为图1的仰视图；

图中：4-红外探头、6-履带、8-清洗刷。

图3为双轴伸深水电机的结构原理图；

图中：2-叶轮、8-清洗刷、9-前端盖密封、10-壳体、11-定子、12-充油阀、13-后端盖密封、14-后端盖、15-转轴、16-永磁转子、17-前端盖、18-轴动密封。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构。