[实用新型]基于STM32的四轴飞行器控制装置

说明书

本实用新型公开了基于STM32的四轴飞行器控制装置，包括STM32模块、以及与STM32模块连接的电机A、电机B、电机C、电机D、机身传感器和电源模块，所述STM32模块可拆卸连接有蓝牙模块；所述STM32模块采用型号为STM32F103C86T的单片机，所述单片机的引脚PA0～PA3分别与电机A、电机B、电机C、电机D连接，所述单片机的引脚PA9和PA10与蓝牙模块连接，所述蓝牙模块采用HC05芯片，其引脚4和3分别与PA9和PA10连接。本实用新型通过给STM32模块可拆卸连接有一个蓝牙模块，可将飞行器与带有蓝牙的移动终端连接，并实现对其的控制，另外，可拆卸设置，使同一个蓝牙模块可被多个飞行器使用，节约成本。

技术领域

本实用新型涉及飞行器领域，具体涉及一种基于STM32的四轴飞行器控制装置。

背景技术

随着科技的快速发展，四轴飞行器的研究日益深入，四轴飞行器越来越受到人们的关注。目前，四轴飞行器被广泛应用在救险、城市交通、环境监控以及工业安全巡检等领域。现有技术中，四轴飞行器包括飞行器本身以及遥控飞行器的遥控器，还没有一个用手机遥控的飞行器。蓝牙模块因其传输数据的距离有限，不能被大量应用在飞行器，但是可以用于飞行器前提的调式所用，研究人员只需要一个手机及加载手机上遥控程序，通过蓝牙连接即可实现遥控飞行器，无需等到遥控模块的完成，既可实现对飞行器的飞行精度及飞行器内的信号反馈进行调试研究。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种具有蓝牙模块的基于STM32的四轴飞行器控制装置，该飞行器可通过带有蓝牙功能的移动终端进行操控。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

基于STM32的四轴飞行器控制装置，包括STM32模块、以及与STM32模块连接的电机A、电机B、电机C、电机D、机身传感器和电源模块，所述STM32模块可拆卸连接有蓝牙模块；所述STM32模块采用型号为STM32F103C86T的单片机，所述单片机的引脚PA0～PA3分别与电机A、电机B、电机C、电机D连接，所述单片机的引脚PA9和PA10与蓝牙模块连接，所述蓝牙模块采用HC05芯片，其引脚UART-TXD和UART-RXD分别与PA9和PA10连接。

进一步地，所述机身传感器采用MPU6050六轴传感器，其中断输出端(引脚INT)与单片机的PB2连接，两个I²C通信口(引脚XDA和引脚XCL)与单片机的PB6和PB7连接。

进一步地，所述电源模块包括电池、电源管理模块和电压检测模块，所述电池与电源管理模块和电压检测模块连接，电源管理模块采用AMS1117芯片以及连接在芯片的外围电路，所述电压检测模块为ADC电路。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)通过给STM32模块可拆卸连接有一个蓝牙模块，可将飞行器与带有蓝牙的移动终端连接，并实现对其的控制，另外，可拆卸设置，使同一个蓝牙模块可被多个飞行器使用，节约成本；

(2)蓝牙模块采用HC05芯片，数据的传输距离比普通的蓝牙传输距离远，可达到100m，更利于对飞行器的调试，使其控制精度更高；

(3)设置电压检测模块，可对电池的电压进行检测，避免因电池的电压不足，而导致飞行器的损坏；

(4)结构简单、易于实现且成本低。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型STM32模块的电路图；

图3为本实用新型蓝牙模块的电路图；

图4为本实用新型机身传感器的电路图；

图5为本实用新型电源管理模块的电路图；