[实用新型]一种高速冲压搬运机器人

权利要求书

1.一种高速冲压搬运机器人，包括Y轴部分(1)、Z1轴部分(2)、Z2轴部分(3)、机械小臂部分和端拾器部分(7)，其特征在于：所述Z1轴部分(2)与Y轴部分(1)固定连接，所述Z2轴部分(3)分别与Z1轴部分(2)和Y轴部分(1)转动连接，Z2轴部分(3)相对Y轴部分(1)水平运动的同时，Z2轴部分(3)可相对Z1轴部分(2)垂直运动；所述机械小臂与Z2轴部分(3)转动连接，机械小臂可相对Z2轴部分(3)转动；所述端拾器部分(7)与机械小臂固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述Y轴部分(1)包括第一传动轴(105)，所述第一传动轴(105)上设有同步带轮(106)，安装在Y轴底座(101)内部的两侧，所述同步带轮(106)上安装有第一同步带(107)，所述第一同步带(107)上设有第一下滑座(108)，第一下滑座(108)轴承连接第一旋转座(109)；所述第一同步带(107)的两侧设有对称的第一直线导轨(110)，所述第一下滑座(108)设有与第一直线导轨(110)对应的第一滑块，第一下滑座(108)可沿第一直线导轨(110)水平运动，所述第一直线导轨(110)安装有导轨制动器；所述第一传动轴(105)的外侧均设有第一限位块(111)。

3.根据权利要求2所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述第一传动轴(105)上设有两个同步带轮(106)，相互对称的同步带轮(106)上均安装有第一同步带(107)；所述第一传动轴(105)的两端及中间均安装有轴承支撑。

4.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述Z1轴部分(2)包括Z1轴底座(201)，所述Z1轴底座(201)的底部固定安装在Y轴底座(101)上；所述Z1轴底座(201)内的顶部安装有第二传动轴，所述第二传动轴上设有第一主动带轮(205)，所述Z1轴底座(201)内的底部设有第一从动带轮(206)，所述第一主动带轮(205)和第一从动带轮(206)上安装有第二同步带(207)，所述第二同步带(207)上设有第二下滑座(208)，所述第二下滑座(208)轴承连接第二旋转座(209)；所述第二同步带(207)的两侧设有第二直线导轨(210)，所述第二下滑座(208)设有与第二直线导轨(210)对应的第二滑块，第二下滑座(208)可沿第二直线导轨(210)垂直运动，所述第二直线导轨(210)安装有导轨制动器。

5.根据权利要求4所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述Z1轴部分(2)还包括增速滑轮组(211)和平衡气缸(212)，所述增速滑轮组(211)安装在Z1轴底座(201)上端增速滑轮组(211)的底座上，所述第二下滑座(208)上连接钢丝绳，所述钢丝绳绕在增速滑轮组(211)的定滑轮槽中，并绕过平衡气缸(212)上的动滑轮，钢丝绳另一端与增速滑轮组(211)底座相连。

6.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述Z2轴部分(3)包括Z2轴底座(301)，所述Z2轴底座(301)内的顶部安装有第三传动轴，所述第三传动轴上设有第二主动带轮(305)，所述Z2轴底座(301)内的底部设有第二从动带轮，所述第二主动带轮(305)和第二从动带轮上安装有第三同步带(306)，所述第三同步带(306)上设有第三下滑座(307)，所述Z2轴底座(301)的正面和背面均设有第三直线导轨(308)，所述第三直线导轨(308)位于第三同步带(306)的两侧，第三下滑座(307)安装在Z2轴底座(301)正面的第三直线导轨(308)上，第三下滑座(307)可沿第三直线导轨(308)直线运动；所述Z2轴底座(301)背面的第三直线导轨(308)与Y轴部分(1)滑动连接；所述Z2轴底座(301)的背面与第二旋转座(209)连接。