[实用新型]一种高速冲压搬运机器人

说明书

本实用新型提供了一种高速冲压搬运机器人，包括Y轴部分、Z1轴部分、Z2轴部分(大臂)、机械小臂部分和端拾器部分，所述Z1轴部分与Y轴部分固定连接，所述Z2轴部分(大臂)分别与Z1轴部分和Y轴部分转动连接，用以Z2轴部分(大臂)相对Y轴部分水平运动时，Z2轴部分(大臂)可相对Z1轴部分垂直运动；所述机械小臂与Z2轴部分(大臂)转动连接，机械小臂可相对Z2轴部分(大臂)转动；所述端拾器部分与机械小臂固定连接。本实用新型通过各个轴部分的联动，实现板料在压力机间高速、高负载、平稳输送。

技术领域

本实用新型涉及一种高速冲压自动化领域，尤其是涉及一种高速冲压搬运机器人。

背景技术

在汽车覆盖件冲压行业，一件工件的生产，常常是多台压力机连续冲压生产，因此压力机间板料的输送是至关重要的，直接影响着冲压产品的质量和整条冲压生产线的效率。

传统的人工生产线，压力机间板料的输送采用人工输送，压机间至少需要两名工人搬运压力机间的半成品，由于人工搬运会导致板料的翘曲、碰撞、定位不准等，严重影响着冲压产品的质量和效率，因此，目前越来越多的汽车厂家采用机器人冲压自动化线来代替传统的人工生产线，机器人冲压自动化线能够实现压力机间板料的自动输送，达到机器人代替人工，保证产品的质量及稳定性，目前常见的机器人自动化线使用的ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA等冲压专用机器人，机器人负载100kg，臂展3000mm，自动化生产线节拍可达到8次/分钟，能够满足生产的基本需求。随着汽车行业快速高效的发展，汽车年产量不断的增加，压力机间板料的传输制约着冲压自动化线的整体生产节拍，目前常见机器人自动化线生产效率已不能满足高效生产的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种高速冲压搬运机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种高速冲压搬运机器人，包括Y轴部分、Z1轴部分、Z2轴部分、机械小臂部分和端拾器部分，所述Z1轴部分与Y轴部分固定连接，所述Z2轴部分分别与Z1轴部分和Y轴部分转动连接，Z2轴部分相对Y轴部分水平运动的同时，Z2轴部分可相对Z1轴部分垂直运动；所述机械小臂与Z2轴部分转动连接，机械小臂可相对Z2轴部分转动；所述端拾器部分与机械小臂固定连接。

优选的，所述Y轴部分包括第一传动轴，所述第一传动轴上设有同步带轮，安装在Y轴底座内部的两侧，所述同步带轮上安装有第一同步带，所述第一同步带上设有第一下滑座，第一下滑座轴承连接第一旋转座；所述第一同步带的两侧设有对称的第一直线导轨，所述第一下滑座设有与第一直线导轨对应的第一滑块，第一下滑座可沿第一直线导轨水平运动，所述第一直线导轨安装有导轨制动器；所述第一传动轴的外侧均设有第一限位块。

进一步的，所述第一传动轴上设有两个同步带轮，相互对称的同步带轮上均安装有第一同步带；所述第一传动轴的两端及中间均安装有轴承支撑。

优选的，所述Z1轴部分包括Z1轴底座，所述Z1轴底座的底部固定安装在Y轴底座上；所述Z1轴底座内的顶部安装有第二传动轴，所述第二传动轴上设有第一主动带轮，所述Z1轴底座内的底部设有第一从动带轮，所述第一主动带轮和第一从动带轮上安装有第二同步带，所述第二同步带上设有第二下滑座，所述第二下滑座轴承连接第二旋转座；所述第二同步带的两侧设有第二直线导轨，所述第二下滑座设有与第二直线导轨对应的第二滑块，第二下滑座可沿第二直线导轨垂直运动，所述第二直线导轨安装有导轨制动器。

进一步的，所述Z1轴部分还包括增速滑轮组和平衡气缸，所述增速滑轮组安装在Z1轴底座上端增速滑轮组的底座上，所述第二下滑座上连接钢丝绳，所述钢丝绳绕在增速滑轮组的定滑轮槽中，并绕过平衡气缸上的动滑轮，钢丝绳另一端与增速滑轮组底座相连。