[实用新型]一种可变胞六杆机构及焊接机器人

权利要求书

1.一种可变胞六杆机构，其特征在于：包括三个结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别通过第一球副、第二球副以及第三球副依次首尾连接；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均包括依次设置的第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板与所述第二连接板形成转动副，所述第二连接板与第三连接板形成移动副；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均能够在转动副和移动副之间转换。

2.根据权利要求1所述的可变胞六杆机构，其特征在于：所述第二连接板上设有短滑槽和长滑槽，所述短滑槽与所述第二连接板的边缘留有一定间距，所述短滑槽远离所述长滑槽的一侧设有连接口，所述短滑槽内设有滑块，所述滑块与所述短滑槽滑动连接，所述滑块为T型结构，所述滑块较宽处为滑块一部，所述滑块较窄处为滑块二部，所述滑块一部的宽度小于所述短滑槽的宽度且大于所述连接口的宽度，所述滑块二部与所述连接口滑动连接，所述滑块二部的一端设有铰接孔，所述铰接孔通过销轴与所述第一连接板铰接，所述铰接孔能够从所述连接口中伸出或缩回。

3.根据权利要求2所述的可变胞六杆机构，其特征在于：所述短滑槽内还设有弹簧，所述弹簧的一端与所述滑块一部的前端固定连接，所述弹簧的另一端固定设置在所述短滑槽上。

4.根据权利要求3所述的可变胞六杆机构，其特征在于：所述第三连接板的前端固定连接有滑动杆，所述滑动杆与所述长滑槽滑动连接。

5.根据权利要求4所述的可变胞六杆机构，其特征在于：所述弹簧的一端与所述滑块一部的后端固定连接，所述弹簧的另一端固定设置在所述短滑槽上，所述滑块一部上固定连接有挡块，所述滑动杆的一端固定连接有挡杆，所述挡杆与所述挡块位于同一高度，所述挡杆用于推动所述挡块。

6.根据权利要求5所述的可变胞六杆机构，其特征在于：所述挡杆为T型结构，所述挡杆较宽的一端与所述挡块相配合。

7.根据权利要求1所述的可变胞六杆机构，其特征在于：所述第一连接板的前端设有斜角，所述第三连接板的后端设有斜角。

8.根据权利要求2-6任一项所述的可变胞六杆机构，其特征在于：当所述第三连接板向前移动一定距离，所述铰接孔能够从所述连接口中伸出，所述第三连接板和所述第二连接板连接为一个整体，所述第一支链从移动副转换为转动副；当第三连接板向后移动一定距离，所述铰接孔能够从所述连接口中缩回，所述第一连接板和所述第二连接板连接为一个整体，所述第一支链从转动副转换为移动副。

9.一种焊接机器人，其特征在于：包括如权利要求1-8中任一项所述的可变胞六杆机构。