[实用新型]一种可变胞六杆机构及焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种可变胞六杆机构及焊接机器人，可变胞六杆机构包括三个结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，第一支链、第二支链和第三支链分别通过第一球副、第二球副以及第三球副依次首尾连接；第一支链、第二支链和第三支链均包括依次设置的第一连接板、第二连接板和第三连接板，第一连接板与第二连接板形成转动副，第二连接板与第三连接板形成移动副；第一支链、第二支链和第三支链均能够在转动副和移动副之间转换，焊接机器人包括上述的可变胞六杆机构，本实用新型提供了一种变胞构态多、运动灵活性高的可变胞六杆机构及焊接机器人。

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，特别是涉及一种可变胞六杆机构及焊接机器人。

背景技术

所谓变胞，其原理是采用特定方法，使机构的拓扑结构加以变化，以实现机构的自由度变化。而连杆机构又称为低副机构，其运动副元素为面接触，承载能力较大，压力较小，润滑好，磨损小，相对容易加工，改变构件尺寸可以实现不同的运动规律和连杆轨迹，在机械、仪表或装备等多个领域得到广泛的应用。但是，现有的六杆机构多为构态固定的六杆机构，这类六杆机构运动灵活性较差，难以在复杂的工作环境中运作，有一些六杆机构具有变胞功能，但是构态较少，因此，设计出一个具有多构态的六杆机构是非常重要的，且目前尚未见有一种可在移动副和转动副之间实现多构态转换以提高机构运行灵活性的可变胞六杆机构及焊接机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种变胞构态多、运动灵活性高的可变胞六杆机构及焊接机器人，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供了一种可变胞六杆机构，包括三个结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别通过第一球副、第二球副以及第三球副依次首尾连接；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均包括依次设置的第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板与所述第二连接板形成转动副，所述第二连接板与第三连接板形成移动副；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均能够在转动副和移动副之间转换。

进一步的，所述第二连接板上设有短滑槽和长滑槽，所述短滑槽与所述第二连接板的边缘留有一定间距，所述短滑槽远离所述长滑槽的一侧设有连接口，所述短滑槽内设有滑块，所述滑块与所述短滑槽滑动连接，所述滑块为T型结构，所述滑块较宽处为滑块一部，所述滑块较窄处为滑块二部，所述滑块一部的宽度小于所述短滑槽的宽度且大于所述连接口的宽度，所述滑块二部与所述连接口滑动连接，所述滑块二部的一端设有铰接孔，所述铰接孔通过销轴与所述第一连接板铰接，所述铰接孔能够从所述连接口中伸出或缩回。

进一步的，所述短滑槽内还设有弹簧，所述弹簧的一端与所述滑块一部的前端固定连接，所述弹簧的另一端固定设置在所述短滑槽上。

进一步的，所述第三连接板的前端固定连接有滑动杆，所述滑动杆与所述长滑槽滑动连接。

进一步的，所述弹簧的一端与所述滑块一部的后端固定连接，所述弹簧的另一端固定设置在所述短滑槽上，所述滑块一部上固定连接有挡块，所述滑动杆的一端固定连接有挡杆，所述挡杆与所述挡块位于同一高度，所述挡杆用于推动所述挡块。

进一步的，所述挡杆为T型结构，所述挡杆较宽的一端与所述挡块相配合。

进一步的，所述第一连接板的前端设有斜角，所述第三连接板的后端设有斜角。

进一步的，当所述第三连接板向前移动一定距离，所述铰接孔能够从所述连接口中伸出，所述第三连接板和所述第二连接板连接为一个整体，所述第一支链从移动副转换为转动副；当第三连接板向后移动一定距离，所述铰接孔能够从所述连接口中缩回，所述第一连接板和所述第二连接板连接为一个整体，所述第一支链从转动副转换为移动副。

本实用新型还提供了一种焊接机器人，包括上述技术方案中任一项所述的可变胞六杆机构。