[实用新型]一种高速搬运机器人

权利要求书

1.一种高速搬运机器人，包括悬挂结构(1)、大臂结构(4)和小臂结构，其特征在于：所述的悬挂结构(1)上设置位移调节结构(2)，位移调节结构(2)的上部设置角度调节结构(3)，大臂结构(4)的上端设置在角度调节结构(3)上，大臂结构(4)的下端设置在位移调节结构(2)上，角度调节结构(3)带动大臂结构(4)的上端做摆向运动，大臂结构(4)的下端沿位移调节结构(2)做滑动和转动，大臂结构(4)的下端端部接小臂结构；所述小臂结构包括第一转动结构(5)，第一转动结构(5)接第二转动结构(6)，第二转动结构(6)接第三转动结构(7)，第三转动结构(7)接端拾器结构(8)。

2.根据权利要求1所述一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的悬挂结构包括至少四个固定座(9)，至少六个连杆(12)和三角形连接座(13)，三角形连接座(13)通过六个连杆(12)与四个固定座(9)连接，连杆(12)的两端设置杆端关节轴承(11)，两端的杆端关节轴承(11)分别采用正反丝结构，三角形连接座(13)有X轴移动，Y轴转动和Z轴转动三个自由度。

3.根据权利要求2所述的一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的位移调节结构(2)包括底座(15)、驱动机构和传动机构，底座(15)通过连接件(14)固定在三角形连接座(13)上，底座(15)上设置直线导轨(16)，直线导轨(16)上滑动设置下滑座(24)，下滑座(24)上通过轴承设置旋转座(25)；驱动结构设置在底座(15)上，驱动结构的输出端接传动机构，传动结构接下滑座(24)。

4.根据权利要求3所述的一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的角度调节结构(3)包括连接座(27)和驱动机构，角度调节结构(3)通过连接座(27)设置在底座(15)上，连接座(27)上安装驱动机构，驱动机构的输出端安装摇杆(28)的一端，摇杆(28)的另一端通过旋转轴承(33)设置法兰轴(34)，法兰轴(34)上安装连接块(29)。

5.根据权利要求4所述的一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的大臂结构(4)包括大臂底座(39)、传动机构和两组驱动机构，大臂底座(39)采用铝合金材质制成，大臂底座(39)的上端安装在连接块(29)上，大臂底座(39)上设置前直线导轨(43)和后直线导轨(38)，后直线导轨(38)和旋转座(25)配合安装，前直线导轨(43)滑动设置滑座(42)；两组驱动机构对称安装在大臂底座(39)的两侧，两组驱动机构配合连接传动机构。

6.根据权利要求5所述的一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的第一转动结构(5)包括第一安装座(48)，第一安装座(48)的上端设置驱动机构，驱动机构的输出端安装在滑座(42)上。

7.根据权利要求6所述的一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的第二转动结构(6)包括驱动机构，第一安装座(48)的下端开设盲孔，驱动机构位于盲孔内，驱动机构的输出端设置内套管(54)，内套管(54)的外周通过轴承(51)安装外套管(53)，外套管(53)的上端配合固定在第一安装座(48)上。

8.根据权利要求7所述的一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的第三转动结构(7)包括第二安装座(55)，第二安装座(55)安装在内套管(54)上，第二安装座(55)的下端开设盲孔，盲孔内装驱动机构，第二安装座(55)的两侧设置气缸(59)，气缸(59)上安装支架(61)，支架(61)上安装两个张紧轮(62)，张紧轮(62)上安装拖链(60)；驱动机构的输出端装端拾器安装座(58)。

9.根据权利要求3至8任一项所述的一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的驱动机构包括伺服电机和减速机，减速机安装在伺服电机上；传动机构采用带传动方式，驱动结构减速机的输出轴接传动机构的传动轴。

10.根据权利要求9所述的一种高速搬运机器人，其特征在于：所述的端拾器结构包括两组拾取结构，每组拾取结构包括快换插座(64)，快换插座(64)安装在端拾器安装座(58)上，快换插座(64)上配合插装快换插头(65)，快速插头(65)上设置主杆(66)，主杆(66)的两侧分别通过连接件(67)和支杆(68)连接吸盘(69)。