[实用新型]一种机器人头部装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人头部装置，可分为两个部分即脖子底部和头部，包括了支撑板、轴承座、锥形齿轮、旋转支架、缓冲机构、同步带轮、同步张紧机构、接杆和支架，所述支撑板包括底部支撑板和上部支撑板，底部支撑板下表面安装有传感器，上表面连接轴承座；上部支撑板上表面安装有传感器，下表面连接轴承座，本实用新型是一种机器人头部装置，将机器人头部拆分成可独立运动的两部分；设计中着重考虑了头部结构以及多传感器的布置，同时还考虑了旋转和俯仰角度的设置，能实现机器人头部多自由度的转动，使机器人的头部运动更为灵活。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体是一种机器人头部装置。

背景技术

随着科技的进步，机器人越趋于拟人化。机器人的进步离不开对仿生学与机械工程技术的分析，先进的机器人技术能够效仿人体的运动功能，机器人的头部运动控制是机器人研究领域的一大挑战，同时，头部运动控制亦是与人交互友好的一种方式。

目前，机器人的自由度是由机器人的结构决定的，它直接影响了机器人的机动性，但现有的机器人中头部旋转及俯仰的角度不大，灵活度不高。并且头部的传动器件多，头部结构不够紧凑较为复杂，可靠性不高。

针对这一问题，现在提供一种机器人头部装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人头部装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人头部装置，可分为两个部分即脖子底部和头部，包括了支撑板、轴承座、锥形齿轮、旋转支架、缓冲机构、同步带轮、同步张紧机构、接杆和支架；

所述支撑板包括底部支撑板和上部支撑板，底部支撑板下表面安装有传感器，上表面连接轴承座；上部支撑板上表面安装有传感器，下表面连接轴承座；

所述轴承座上表面连接有大锥齿轮，大锥齿轮上对称连接两个小锥齿轮，大锥齿轮与小锥齿轮啮合；大锥齿轮上连接旋转支架；

所述旋转支架包括底部旋转支架和上部旋转支架，旋转支架穿过大锥齿轮、轴承座和支撑板，伸到支撑板的外表面；伸到支撑板外表面的旋转支架上固定设置了光耦挡片；

所述底部旋转支架上的光耦挡片可以使机器人脖子底部进行310°旋转；上部旋转支架上的光耦挡片亦可以实现机器人的头部的310°旋转；

所述旋转支架上连接实现脖子底部和头部的俯仰角度的缓冲机构，底部旋转支架上的缓冲机构设置有下部缓冲座，下部缓冲座两侧对称设计了两个凸起，两个凸起分别与底部旋转机构和旋转支架压板相连；上部旋转支架上缓冲机构设置有缓冲导轴，缓冲导轴穿过缓冲座和缓冲轴与上部旋转支架相连；

所述的缓冲机构主要实现脖子底部和头部的俯仰角度，脖子底部上的俯仰角度为48°；头部的俯仰角度为58°；俯仰两个极限位置高度变化可达55mm；

所述同步带轮包括大同步带轮和小同步带轮，同步带轮设置在支架上，大同步带轮上设置有带轮压板，大同步带轮通过锥齿轮轴与小锥齿轮相连，大同步带轮通过同步带与小同步带轮相连，支架上设置有同步带张紧机构，同步张紧机构与同步带相连；

所述支架包括下部左支架、下部右支架、上部左支架和上部右支架；左支架与右支架呈对称分布，上部支架与下部支架之间设置了连接杆。

作为本实用新型进一步的方案：所述连接杆包括左连接杆和右连接杆，左连接杆和右连接杆之间设置有加强杆，左连接杆和右连接杆呈对称分布，连接杆通过连接轴与上部支架相连。

作为本实用新型进一步的方案：所述上部支架通过连接杆轴与连杆相连，连杆包括左连杆和右连杆，左连杆和右连杆之间设置有三根加强杆，左连杆与右连杆呈对称分布，连杆的另一端通过连接杆轴与底部旋转支架和旋转支架压板相连。