[实用新型]捕捞机械臂

权利要求书

1.一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置具有控制单元，其特征在于，所述捕捞机械臂包括：

机械臂本体，具有输送管道，所述输送管道用于吸取并输送捕捞对象；

基座，与所述机械臂本体的吸入端连接，所述吸入端贯通所述基座；

抓取机构，与所述基座连接，所述抓取机构用于抓取捕捞对象；

图像采集装置，与所述机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；

所述机械臂本体、所述抓取机构和所述图像采集装置与所述控制单元电连接，所述控制单元用于从所述图像采集装置接收图像，还用于控制所述机械臂本体和/或所述抓取机构动作。

2.如权利要求1所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述机械臂本体采用可伸缩结构。

3.如权利要求2所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述机械臂本体包括多段套管，相邻的两所述套管滑动连接，以实现所述机械臂本体的伸缩。

4.如权利要求1所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述抓取机构为多个，各所述抓取机构与所述基座转动连接；各所述抓取机构具有多个连接段，相邻两所述连接段铰接，以实现所述抓取机构的多自由度伸缩动作。

5.如权利要求1所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述图像采集装置包括：

罩体，与所述机械臂本体连接；

摄像头，设置在所述罩体中且与所述罩体转动连接；

偏振片，设置在所述罩体的底部，所述摄像头经由所述偏振片采集周围环境的图像；

其中，所述摄像头与所述控制单元电连接，根据所述控制单元基于所述摄像头采集的图像所产生的控制指令而转动，调节所述摄像头相对所述偏振片的转动位置以提高图像采集质量。

6.如权利要求5所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述图像采集装置还具有多个光源装置，各所述光源装置沿周向设置在所述罩体上，且各所述光源装置设置在所述摄像头下方或所述偏振片下方。

7.如权利要求5所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述图像采集装置还具有设置在所述罩体中的限位机构，所述限位机构设置在所述摄像头的外部，用于限制所述摄像头的转动位置。

8.如权利要求5所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述摄像头通过转动机构与所述罩体转动连接。

9.如权利要求1-8任一项所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述机械臂本体的所述吸入端位置处设置有可转动的挡板，所述挡板在所述输送管道的内部吸力作用下朝所述输送管道内部翻转。

10.如权利要求1-8任一项所述的捕捞机械臂，其特征在于，还包括动力单元，与所述输送管道连接，用于为所述输送管道提供吸力。